Active compliance control structure design for a robotic-grinding machine
Robotik-taşlama makinesi için aktif uyum kontrolcü tasarımı
- Tez No: 474916
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 137
Özet
Taşlama işlemi hassas yüzey elde etme amacıyla yapılan bir talaşlı imalat yöntemidir. Yüzey formunun önceden bilinmediği durumlarda taşlama işlemi ile hassas yüzey elde etmek robotik taşlama için zor bir süreçtir. Bu çalışmada, yüzey formunun önceden bilinmemesinden dolayı oluşan form şekillendirme hatalarının aktif uyum kontrolcüleri ile telafi yöntemleri üzerinde durulmuş, şekli bilinmeyen bir iş parçasının robot tarafından özgün bir yöntem ile taşlanabilmesi hedeflenmiştir. Kuvvet uyum kontrolü; bir tanesi yüksek frekansta hareket edebilen piezo eyleyici, diğeri hekzapod robot ile kontrol edilen 2 serbestlik derecesindeki kontrolcü ile sağlanmıştır. Ek olarak, taşlama kuvvetlerinden dolayı oluşan kesici takım sehimi ve açısı da dikkate alınmıştır. Oluşan sehim ve açı farkı gerçek zamanlı olarak kuvvet geribeslemesi ile hesaplanıp, 6 serbestlik derecesine sahip hekzapod robot ile kompanzasyon sağlanmıştır. Yapılan literatür taramasına göre, bu çalışma, açı kompanzasyonu uygulanırken şekli bilinmeyen bir numunenin taşlama işleminin gerçekleştirildiği ilk çalışmadır. PID ve aktif bozucu giriş engelleme kontrolcüsü olmak üzere iki farklı kontrolcü denenmiş, robotik taşlama düzeneğinde yapılan deneyler ve sonuçlar üzerindeki tartışma sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Grinding operation has an advantage of precise form shaping in machining processes. However, if the surface profile is not known before the machining process, it is hard to obtain an accurate surface profile using a grinding operation. In this work, a novel method to compensate the form shaping errors in grinding operations due to the lack of a priori knowledge of the surface profile will be presented. Grinding operation on a workpiece with an unknown surface profile is aimed. Compliance force control is implemented by means of admittance control in two degrees of freedom using a piezo actuator and a hexapod parallel manipulator. The desired force interaction between the tool and the workpiece was achieved by imposing an offset from the preset depth of cut. Additionally, tool deflection due to the grinding forces of the robotic grinding setup is taken into consideration. The deflections are computed from the grinding forces in real time and the compensation is performed by the hexapod robot in six degrees of freedom. Based on the literature review, this is the first study in which grinding on a workpiece with an unknown surface profile was performed while tool deflection due to the grinding forces was compensated. Two different control algorithms namely PID control and Active Disturbance Rejection Control were tested on a robotic grinding setup and the experiment results are discussed.
Benzer Tezler
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Development of co-design frameworks for optimal variable compliant actuation
Optimal esnek eyleme için ortak-tasarım çatılarının geliştirilmesi
ABDULLAH KAMADAN
Doktora
İngilizce
2015
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLLÜ KIZILTAŞ ŞENDUR
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Betonarme yüksek binalarda yangın güvenliği ve yangın senaryoları üzerinde incelemeler
Investigations on fire safety and fire scenario for reinforced concrete high rise buildings
HASAN KAYACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA GENÇOĞLU
- Kolon süreksizliği bulunan betonarme bir binanın tasarımı ve deprem etkisi altındaki performansının değerlendirilmesi
Design and seismic performance evaluation of a reinforced concrete building with column discontinuity
UYGAR ÇAĞATAY KOÇLUK
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TÜLAY AKSU ÖZKUL
- BIM ortamında bina yangın emniyet önlemlerinin incelenmesi
Investigation of building fire safety measures in BIM environment
ŞAFAK BEŞİROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NURİ SERTESER