Malzemelerin sınıflandırılması için robot el tasarımı ve görüntü işleme sistemi ile deneysel uygulanması
Experimental implementation with robot hand design and image processing system for classification of materials
- Tez No: 476253
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Bu tez çalışmasında bilgisayar ve görüntü işleme araçları kullanılarak Motoman robot manipülatör yardımıyla bantlı konveyör üzerinde gelen farklı şekil ve ölçülerdeki malzemelerin sınıflandırılması işlemi gerçekleştirilmiştir. Bu işlem için bilgisayar, Labview grafik programlama dili ve Motoman SV3X model robot manipülatörü kullanılmıştır. Sınıflandırılması yapılan malzemelerin şekil ve ölçüleri birbirinden farklı olmasına rağmen Universal tutucu sayesinde tutma taşıma işlemleri kolaylıkla yerine getirilmiştir. Görüntü işleme çalışmaları grafik programlama dili olan Labview programı ile gerçekleştirilmiştir. Görüntü işleme teknikleri sonucu elde edilen bilgiler Arduino Mega ara birimi vasıtasıyla Motoman robot manipülatörüne gönderilmiş ve malzemelerin paketleme işlemi gerçekleştirilmiştir. Yapılan bu çalışmada bantlı konveyör üzerinden 3 farklı tipte malzeme gelmektedir. Sisteme girilen sipariş doğrultusunda malzeme tipleri belirlenerek istenen paket oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, the classification of materials with different shapes and sizes on the belt conveyor was performed by using the computer and image processing tools with the help of Motoman robot manipulator. The computer, Labview graphical programming language and Motoman SV3X model robot manipulator were used for this process. Despite the fact that the shapes and measures of the materials being classified are different from each other, the holding and transporting operations are easily accomplished by the universal gripper. Image processing operations were performed with the Labview program, a graphical programming language. The resulting information from the image processing techniques was sent to the Motoman robot manipulator via the Arduino Mega interface and packaging of the materials was performed. In this work, three different types of material are coming from the belt conveyor. The type of material entered into the system was determined and the desired package was created.
Benzer Tezler
- UR5 işbirlikçi robotla farklı geometrik şekillere sahip nesnelerin sınıflandırılması
Classifying components with different geometric shapes by UR5 cobot
AHMET ARAS AL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞÖLEN KUMBAY YILDIZ
- Birbirine dik doğrultudaki dışmerkez çaprazlı çelik çerçevelerin ortak kolonlarının gerekli dayanım bakımından incelenmesi
Investigation of common columns of eccentrically braced frames perpendicular to each other in terms of required strength
MUHAMMED SALİM YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CÜNEYT VATANSEVER
- Investigation of diffusion of redox sensitive elements in nuclear waste in polymer-based barrier systems
Nükleer atıklardaki redoks duyarlı elementlerin polimer bazlı bariyer sistemlerinde difüzyonunun incelenmesi
RÜVEYDA KÜBRA İLERİ DURMUŞ
Doktora
İngilizce
2023
Nükleer Mühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEMA ERENTÜRK
- Ruling IM/Material uncertainties: Visual rules in digital fabrication processes
Dijital üretim süreçlerinin görsel şemaları
ZEYNEP AKKÜÇÜK KIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MİNE ÖZKAR KABAKÇIOĞLU
- Elektromanyetik açıcının bazı fiziksel özelliklerinin ölçümü, sonlu elemanlar yöntemi ile analizi ve karakteristiğinin makine öğrenmesi ile kestirimi
Measurement of some physical properties of an electromagnetic plunger, its analysis with finite element method, and estimating the characteristic using machine learning
MAHAMMADKHAN GULIYEV
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞUAYB ÇAĞRI YENER