İki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve akıllı kontrolü
Modelling of biped locomotion and intelligent control
- Tez No: 477909
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. CAFER BAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: İki ayaklı yürüme, Düz kinematik, Ters kinematik, Yörünge planlama, CPG, PID, Biped walking, Forward kinematics, Inverse kinematics, Orbital planning, CPG, PID
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
Bu tez çalışmasında iki ayaklı insansı yürüme hareketini modellemek ve akıllı kontrol sistemleri kullanılarak adım yolu takibi gerçekleştirilmiştir. Bu gerçeklemede iki ayaklı yürüme hareketine en yakın modelin oluşturulması için ortalama boydaki bir insanın boyutları kullanılarak SolidWORKS paket programı ile sistemin katı modeli oluşturulmuştur. Daha sonra sistemin kontrolünü gerçekleştirebilmek amacıyla model Matlab/Simulink ortamına aktarılmıştır. Yürüme eğrisinin alt yapısını oluşturmak adına sistemin düz ve ters kinematik hesaplamaları yapılmış ve eklem açıları belirlenmiştir. Belirlenen eklem açıları ile yürüme eğrisinin planlamasında iki farklı yöntem kullanılmıştır. Bu yöntemler 6. dereceden polinomlar ve merkezi örüntü üreticidir. İki ayaklı yürüyen robotun yürüme eğrisi tasarımı yapıldıktan sonra kontrol işlemlerini gerçekleştirmek için PID kontrolör uygulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, biped human walking motion modelling and intelligent control systems have been used to follow foot orbital. In order to construct the model which is the closest to the bipedal walking motion in this realization, a solid model of the system have been created with the SolidWORKS package program using the dimensions of an average person. Then the model have been transfered to MATLAB / Simulink environment in order to control the system. In order to construct the substructure of the walking curve, forward and inverse kinematics calculations of the system have been made and the angles of the joints have been determined. Two different methods were used in the planning of the walking curve with the determined joint lines. These methods are polynomials at the 6th level and central pattern generator. After the walking curve design of the biped walking robot, the PID controller have been applied to perform the control operations.
Benzer Tezler
- İki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve kontrolu
Modeling and control of biped locomotion
MESUT ACAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü
Dynamical modelling and control of single legged hopping robot
ERK BAMYACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Simulation and design of one legged three dimensional hopping robot
Üç boyutta hareket eden tek ayaklı robotun simülasyonu ve tasarımı
ERCÜMENT BAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. S. MURAT YEŞİLOĞLU
- İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlling of biped robots
KENAN MÜDERRİSOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Design, control, modeling, and locomotion analysis of a multi-legged modular miniature robot with soft backbones
Yumuşak omurgalı çok bacaklı modüler minyatür robotun tasarımı, kontrolü, modellenmesi ve lokomosyon analizi
NIMA MAHKAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assist. Prof. Dr. ONUR ÖZCAN