Geri Dön

İki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve akıllı kontrolü

Modelling of biped locomotion and intelligent control

  1. Tez No: 477909
  2. Yazar: GÖKÇE YILDIRIM
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. CAFER BAL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: İki ayaklı yürüme, Düz kinematik, Ters kinematik, Yörünge planlama, CPG, PID, Biped walking, Forward kinematics, Inverse kinematics, Orbital planning, CPG, PID
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 66

Özet

Bu tez çalışmasında iki ayaklı insansı yürüme hareketini modellemek ve akıllı kontrol sistemleri kullanılarak adım yolu takibi gerçekleştirilmiştir. Bu gerçeklemede iki ayaklı yürüme hareketine en yakın modelin oluşturulması için ortalama boydaki bir insanın boyutları kullanılarak SolidWORKS paket programı ile sistemin katı modeli oluşturulmuştur. Daha sonra sistemin kontrolünü gerçekleştirebilmek amacıyla model Matlab/Simulink ortamına aktarılmıştır. Yürüme eğrisinin alt yapısını oluşturmak adına sistemin düz ve ters kinematik hesaplamaları yapılmış ve eklem açıları belirlenmiştir. Belirlenen eklem açıları ile yürüme eğrisinin planlamasında iki farklı yöntem kullanılmıştır. Bu yöntemler 6. dereceden polinomlar ve merkezi örüntü üreticidir. İki ayaklı yürüyen robotun yürüme eğrisi tasarımı yapıldıktan sonra kontrol işlemlerini gerçekleştirmek için PID kontrolör uygulanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this thesis, biped human walking motion modelling and intelligent control systems have been used to follow foot orbital. In order to construct the model which is the closest to the bipedal walking motion in this realization, a solid model of the system have been created with the SolidWORKS package program using the dimensions of an average person. Then the model have been transfered to MATLAB / Simulink environment in order to control the system. In order to construct the substructure of the walking curve, forward and inverse kinematics calculations of the system have been made and the angles of the joints have been determined. Two different methods were used in the planning of the walking curve with the determined joint lines. These methods are polynomials at the 6th level and central pattern generator. After the walking curve design of the biped walking robot, the PID controller have been applied to perform the control operations.

Benzer Tezler

  1. İki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve kontrolu

    Modeling and control of biped locomotion

    MESUT ACAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü

    Dynamical modelling and control of single legged hopping robot

    ERK BAMYACI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

  3. Simulation and design of one legged three dimensional hopping robot

    Üç boyutta hareket eden tek ayaklı robotun simülasyonu ve tasarımı

    ERCÜMENT BAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. S. MURAT YEŞİLOĞLU

  4. İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü

    Modelling and controlling of biped robots

    KENAN MÜDERRİSOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK

  5. Design, control, modeling, and locomotion analysis of a multi-legged modular miniature robot with soft backbones

    Yumuşak omurgalı çok bacaklı modüler minyatür robotun tasarımı, kontrolü, modellenmesi ve lokomosyon analizi

    NIMA MAHKAM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Assist. Prof. Dr. ONUR ÖZCAN