İki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve kontrolu
Modeling and control of biped locomotion
- Tez No: 222635
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: İki ayaklı yürüme hareketi, insansı robotlar, insan yürüyüşü benzetimi, Biped locomotion, humanoid robots, human gait simulation
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 150
Özet
Bu çalışmanın konusu doğada mevcut hareket yöntemlerinden insansı iki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve dinamik benzetimidir. Çünkü eğer insana benzer, insan gibi hareket eden, insanların bulunduğu ortamlarda insanla birlikte çalışması düşünülen bir robot tasarlanması planlanıyorsa, bu robotun insanın bulunduğu ortama yeterince adapte olabilmesi ancak hareket ilkelerinin de insana yeterince benzemesi ile mümkün olabilecektir. Bu hem robotun insanın bulunduğu ortamlarda rahat hareket edebilmesi hem de insanla yapacağı ortak işlerde başarılı olabilmesi ve insana zarar vermemesi için gereklidir. Bu çalışmada iki ayaklı bir robotun mekanik özellikleri bilgisayar ortamında incelenmiş, yürüyüşe etki eden temel parametrelerle bazı benzetimler gerçekleştirilmiş ve statik yürüme hareketi başarıyla gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmanın devamında ise öncelikle prototipin temel özellikleri belirlenecek ve çalışmadan elde edilen bilgi birikimi ile iki ayaklı yürüyen bir prototip gerçekleştirilecektir. Daha ileri aşamalarda ise çeşitli kontrol yöntemleri ile prototipin yürüme performansının arttırılmasına ve otonom hale getirilmesine çalışılacaktır. Özetle, iki ayaklı yürüyen bir robot prototipini gerçekleştirmek için gerekli tasarım, optimizasyon ve benzetim çalışmaları yapılacaktır. Değişik boyutlandırma değerleri, serbestlik dereceleri, eklem yapıları, kontrol yöntemleri ile bilgisayar benzetimleri yapılacak ve böyle bir robotun tasarımında söz konusu olan parametrelere karar verilecektir.
Özet (Çeviri)
Biped robots can be used in many application fields. Especially, a robot which is designed to cooperate with human or to do some tasks instead of human, should has a similar locomotion technique to human. For example, after the sufficient development in this branch and some other branches of robotics, to employ in unhealthy environments in manufacturing, robot workers can be utilized (For example mines). Robot soldiers to use in military applications, some bipeds to use in entertainment sector and robot servants to use in houseworks, restaurants, hospitals, hotels can be designed. In conclusion, in this project mechanical properties of a biped robot will be investigated by computer, some simulations will be executed by the fundamental parameters that affect the walking, and first values of these fundamental parameters will be obtained. After this project, with the results of this project it is planned to realize a prototype. In more advanced stages of the research, it is planned to improve robot?s locomotion technique by using various control methods and to make robot autonomus. In summary, design, optimization, and simulation studies which are necessary for realizing a biped robot prototype will be conducted. Simulations will be done by using various dimensioning values, degrees of fredoms, joint structures, control methods and it will be determined that parameters related to design of such a robot prototype.
Benzer Tezler
- İki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve akıllı kontrolü
Modelling of biped locomotion and intelligent control
GÖKÇE YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektronik Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CAFER BAL
- Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü
Dynamical modelling and control of single legged hopping robot
ERK BAMYACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Simulation and design of one legged three dimensional hopping robot
Üç boyutta hareket eden tek ayaklı robotun simülasyonu ve tasarımı
ERCÜMENT BAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. S. MURAT YEŞİLOĞLU
- İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlling of biped robots
KENAN MÜDERRİSOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Design, control, modeling, and locomotion analysis of a multi-legged modular miniature robot with soft backbones
Yumuşak omurgalı çok bacaklı modüler minyatür robotun tasarımı, kontrolü, modellenmesi ve lokomosyon analizi
NIMA MAHKAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assist. Prof. Dr. ONUR ÖZCAN