Dört rotorlu bir insansız hava aracının kayan kipli kontrolcü ile yörünge takibinin gerçekleştirilmesi
Trajectory tracking control of a four rotor unmanned aerial vehicle using sliding mode controller
- Tez No: 480074
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Atatürk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Bu tez çalışmasında, altı serbestlik derecesine sahip (6 DOF) dört rotorlu bir İnsansız Hava Aracı (İHA) olan quadrotorun yörünge takibi Kayan Kipli Kontrolcü (KKK) ile gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilmiştir. KKK, doğrusal olmayan sistemlere uygulanabiliyor olması, sistem dinamiklerindeki parametre değişimlerine karşı duyarsız olması, tasarımının kolay olması ve gürültülere karşı gürbüz olması nedeniyle kontrol uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Önerilen kontrol yöntemi, quadrotora uygulanan çember, zigzag, sonsuz ve helix yörüngeleri altında test edilmiş ve elde edilen sonuçlar referans takip başarısı, hata eliminasyonu ve modelleme hatalarından kaynaklı parametre değişimlerine karşı kendini uyarlama performansları açısından klasik PI kontrolcü ile karşılaştırılmıştır. Deneysel sonuçlar KKK'nin PI kontrolcüsüne oranla referansları daha iyi takip ettiğini, meydana gelen parametre değişimlerine kendini daha iyi uyarladığını ve hataları minimum seviyede tutmayı başardığını göstermiştir
Özet (Çeviri)
In this thesis, trajectory tracking control of a four rotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) called Quadrotor that has six degree of freedom (6 DOF), is realized by Sliding Mode Controller (SMC) in real-time experiment. The SMC is used for nonlinear systems widely as a kind of nonlinear controller owing to its useful properties such as robustness to disturbances, be able to overcome parameter uncertainties and can be designed easily. The proposed control method is tested under the circle, zigzag, infinity and helix routes. Then, the obtained results are compared with the classical PI controller in terms of the success of reference tracking, error elimination, dealing with parameter uncertainties caused by modelling uncertainties. The experimental results indicate that the SMC shows better performance in terms of reference tracking with minimum deviation, also adequate to deal with parameter uncertainties and error elimination capability.
Benzer Tezler
- Robust controller design and implementation for an agricultural UAV
Tarımsal bir İHA için dayanıklı kontrolcü tasarımı ve uygulaması
MERTCAN AKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYTAÇ GÖREN
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi, tasarımı ve yükseklik denetimi
Modeling, design and altitude control of a four-rotor unmanned aerial vehicle
EBUBEKİR BOZKURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BEŞİR DANDIL
- Dört rotorlu bir hava aracının parametrelerinin optimizasyonu ve otonom kontrolü
Optimization of parameters and autonomous control of aquadrotor aircraft
MUHARREM SELİM CAN
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiSivil Havacılık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAMDİ ERCAN
- Modeling and control of a new unmanned aerial vehicle (SUAVI) with tilt-wing mechanism
Döner-kanat mekanizmalı yeni bir insansız hava aracının (SUAVİ) modellemesi ve kontrolü
KAAN TAHA ÖNER
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Havacılık MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Modeling and experimental identification of quadrotor aerodynamics
Dört rotorlu aracın aerodinamiğinin modellenmesi ve deneysel tanımlanması
DİLBER DERYA KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY