Geri Dön

Dört rotorlu bir insansız hava aracının kayan kipli kontrolcü ile yörünge takibinin gerçekleştirilmesi

Trajectory tracking control of a four rotor unmanned aerial vehicle using sliding mode controller

  1. Tez No: 480074
  2. Yazar: KAAN CAN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Atatürk Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

Bu tez çalışmasında, altı serbestlik derecesine sahip (6 DOF) dört rotorlu bir İnsansız Hava Aracı (İHA) olan quadrotorun yörünge takibi Kayan Kipli Kontrolcü (KKK) ile gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilmiştir. KKK, doğrusal olmayan sistemlere uygulanabiliyor olması, sistem dinamiklerindeki parametre değişimlerine karşı duyarsız olması, tasarımının kolay olması ve gürültülere karşı gürbüz olması nedeniyle kontrol uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Önerilen kontrol yöntemi, quadrotora uygulanan çember, zigzag, sonsuz ve helix yörüngeleri altında test edilmiş ve elde edilen sonuçlar referans takip başarısı, hata eliminasyonu ve modelleme hatalarından kaynaklı parametre değişimlerine karşı kendini uyarlama performansları açısından klasik PI kontrolcü ile karşılaştırılmıştır. Deneysel sonuçlar KKK'nin PI kontrolcüsüne oranla referansları daha iyi takip ettiğini, meydana gelen parametre değişimlerine kendini daha iyi uyarladığını ve hataları minimum seviyede tutmayı başardığını göstermiştir

Özet (Çeviri)

In this thesis, trajectory tracking control of a four rotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) called Quadrotor that has six degree of freedom (6 DOF), is realized by Sliding Mode Controller (SMC) in real-time experiment. The SMC is used for nonlinear systems widely as a kind of nonlinear controller owing to its useful properties such as robustness to disturbances, be able to overcome parameter uncertainties and can be designed easily. The proposed control method is tested under the circle, zigzag, infinity and helix routes. Then, the obtained results are compared with the classical PI controller in terms of the success of reference tracking, error elimination, dealing with parameter uncertainties caused by modelling uncertainties. The experimental results indicate that the SMC shows better performance in terms of reference tracking with minimum deviation, also adequate to deal with parameter uncertainties and error elimination capability.

Benzer Tezler

  1. Robust controller design and implementation for an agricultural UAV

    Tarımsal bir İHA için dayanıklı kontrolcü tasarımı ve uygulaması

    MERTCAN AKIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYTAÇ GÖREN

  2. Dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi, tasarımı ve yükseklik denetimi

    Modeling, design and altitude control of a four-rotor unmanned aerial vehicle

    EBUBEKİR BOZKURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BEŞİR DANDIL

  3. Dört rotorlu bir hava aracının parametrelerinin optimizasyonu ve otonom kontrolü

    Optimization of parameters and autonomous control of aquadrotor aircraft

    MUHARREM SELİM CAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Sivil Havacılık Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HAMDİ ERCAN

  4. Modeling and control of a new unmanned aerial vehicle (SUAVI) with tilt-wing mechanism

    Döner-kanat mekanizmalı yeni bir insansız hava aracının (SUAVİ) modellemesi ve kontrolü

    KAAN TAHA ÖNER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Havacılık MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL

  5. Modeling and experimental identification of quadrotor aerodynamics

    Dört rotorlu aracın aerodinamiğinin modellenmesi ve deneysel tanımlanması

    DİLBER DERYA KAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY