HCP-ASP: A parallel algorithm for hybrid conditional planning using answer set programming
HCP-ASP: Melez durumsal planlama için çözüm kümesi programlama kullanan paralel algoritma
- Tez No: 488368
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ESRA ERDEM, DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotik uygulamalara yönelik melez durumsal planlama için paralel ve çevrimdışı olan yeni bir algoritma (HCP-ASP) öneriyoruz. HCP-ASP, robotun harekete geçiren eylemlerini ve algılama eylemlerini monoton olmayan Çözüm Kümesi Program- lama (ASP) ile modelleyip, durumsal planı tanımlayan ağacın dallarını paralel olarak ASP çözücüsünü kullanarak hesaplamaktadır. Robotun eylemlerinin sürekli uzayda uygulanabilirliğinin testlerini (çarpışma testi gibi), bu eylemlerin ASP'deki formel gösterimine harici atomları kullanarak entegre etmektedir. Robotun, içinde bulunduğu ortamın durumu hakkında kısmi bilgi sahibi olması ve algılama eylem- lerinin deterministik olmayan etkileri, ASP'de monoton olmayan yapılar ve seçici kurallar vasıtası ile biçimlendirilmektedir. Bu şekilde ASP'de gösterimi yapılan eylemlere göre ASP çözücüleri tarafından hesaplanan melez durumsal planın her bir dalı, robotu hedefine ulaştırabilen ve uygulanabilir bir eylem sıralamasını ve icrasını temsil etmektedir. Bu nedenlerle, geliştirdiğimiz melez durumsal plan- lama algoritması, hem gösterimsel olarak hem de hesaplama açısından yenilikçidir.
Özet (Çeviri)
We introduce a parallel offline algorithm for computing hybrid conditional plans, called HCP-ASP, oriented towards robotics applications. HCP-ASP relies on modeling actuation actions and sensing actions in an expressive nonmonotonic language of answer set programming (ASP), and computation of the branches of a conditional plan in parallel using an ASP solver. In particular, thanks to external atoms, continuous feasibility checks (like collision checks) are embedded into formal representations of actuation actions and sensing actions in ASP; and thus each branch of a hybrid conditional plan describes a feasible execution of actions to reach their goals. Utilizing nonmonotonic constructs and nondeterministic choices, partial knowledge about states and nondeterministic effects of sensing actions can be explicitly formalized in ASP; and thus each branch of a conditional plan can be computed by an ASP solver without necessitating a conformant planner and an ordering of sensing actions in advance. We apply our method in a service robotics domain and report experimental evaluations. Furthermore, we present performance comparisons with other compilation based conditional planners on standardized benchmark domains.
Benzer Tezler
- Hidrofoillerde derinlik ve kat-kat etkisinin incelenmesi
An Investigation of depth and cascade effect on hydrofoils
AYDIN ŞALCI
- Beypazarı linyitinden ayrılan maserallerin havadaki oksidasyonlarının incelenmesi
Başlık çevirisi yok
NURŞEN ALTUNTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
KimyaHacettepe ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YUDA YÜRÜM
- George Orwell'de toplum eleştirisi
Başlık çevirisi yok
İBRAHİM OK
Doktora
Türkçe
1990
İngiliz Dili ve EdebiyatıDokuz Eylül Üniversitesiİngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. REŞİT KÜÇÜKBOYACI
- Real and reactive power optimization by approximate sub-optimum techniques
Yaklaşık ayrıştırma yöntemi ile etkin ve tek güç optimizasyonu
AYDOĞAN ÖZDEMİR
Doktora
İngilizce
1990
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. YILMAZ ÖZKAN
- Programlanabilir kontrol sistemleri
Programmade controler systems
COŞKUN ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. BÜLENT ÖRENCİK