HCP-ASP: A parallel algorithm for hybrid conditional planning using answer set programming
HCP-ASP: Melez durumsal planlama için çözüm kümesi programlama kullanan paralel algoritma
- Tez No: 488368
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ESRA ERDEM, DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Robotik uygulamalara yönelik melez durumsal planlama için paralel ve çevrimdışı olan yeni bir algoritma (HCP-ASP) öneriyoruz. HCP-ASP, robotun harekete geçiren eylemlerini ve algılama eylemlerini monoton olmayan Çözüm Kümesi Program- lama (ASP) ile modelleyip, durumsal planı tanımlayan ağacın dallarını paralel olarak ASP çözücüsünü kullanarak hesaplamaktadır. Robotun eylemlerinin sürekli uzayda uygulanabilirliğinin testlerini (çarpışma testi gibi), bu eylemlerin ASP'deki formel gösterimine harici atomları kullanarak entegre etmektedir. Robotun, içinde bulunduğu ortamın durumu hakkında kısmi bilgi sahibi olması ve algılama eylem- lerinin deterministik olmayan etkileri, ASP'de monoton olmayan yapılar ve seçici kurallar vasıtası ile biçimlendirilmektedir. Bu şekilde ASP'de gösterimi yapılan eylemlere göre ASP çözücüleri tarafından hesaplanan melez durumsal planın her bir dalı, robotu hedefine ulaştırabilen ve uygulanabilir bir eylem sıralamasını ve icrasını temsil etmektedir. Bu nedenlerle, geliştirdiğimiz melez durumsal plan- lama algoritması, hem gösterimsel olarak hem de hesaplama açısından yenilikçidir.
Özet (Çeviri)
We introduce a parallel offline algorithm for computing hybrid conditional plans, called HCP-ASP, oriented towards robotics applications. HCP-ASP relies on modeling actuation actions and sensing actions in an expressive nonmonotonic language of answer set programming (ASP), and computation of the branches of a conditional plan in parallel using an ASP solver. In particular, thanks to external atoms, continuous feasibility checks (like collision checks) are embedded into formal representations of actuation actions and sensing actions in ASP; and thus each branch of a hybrid conditional plan describes a feasible execution of actions to reach their goals. Utilizing nonmonotonic constructs and nondeterministic choices, partial knowledge about states and nondeterministic effects of sensing actions can be explicitly formalized in ASP; and thus each branch of a conditional plan can be computed by an ASP solver without necessitating a conformant planner and an ordering of sensing actions in advance. We apply our method in a service robotics domain and report experimental evaluations. Furthermore, we present performance comparisons with other compilation based conditional planners on standardized benchmark domains.
Benzer Tezler
- Kadın takım sporcularının cinsel yönelimler konusunda tutumları
The attitudes of women team athletes on sexual orientation
MİHRİBAN YAŞAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
SosyolojiMarmara ÜniversitesiBeden Eğitimi ve Spor Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET MUSTAFA YORULMAZLAR
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKNUR HACISOFTAOĞLU KÖZLEME
- Meme küçültme hastalarında inferior pediküllü ve superomediyal pediküllü ameliyat tekniklerinin karşılaştırmalı değerlendirilmesi
Comparative evaluation of surgery techniques with inferior pedicle and superomedial pedicle in breast reduction patients
SOYKAN KUDRET KORKMAZ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2023
Plastik ve Rekonstrüktif CerrahiHatay Mustafa Kemal ÜniversitesiPlastik Rekonstrüktif ve Estetik Cerrahi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA ÖZKAN
- Atomik simülasyon yöntemleri ile sıvı hcp metal ve metal alaşımlarının incelenmesi
An investigation of liquid hcp metals and metal alloys by atomic simulation methods
SEDAT ŞENGÜL
Doktora
Türkçe
2008
Fizik ve Fizik MühendisliğiTrakya ÜniversitesiFizik Bölümü
PROF. DR. SERAP ŞENTÜRK DALGIÇ
- Mesoscale investigation of constitutive behaviour of HCP metals based on full-field in situ strain measurement
HSP metallerin bünye davranışının tam saha yerinde gerinim ölçümleriyle ara ölçek incelemesi
NİMA ŞAFAK
Doktora
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CAHİT CAN AYDINER
- In situ image correlation measurement of grain-level deformation fields in twinning magnesium
İkizlenen magnezyumdaki deformasyon alaninin tane ölçeğinde yerinde digital ımge koralasyonu ile ölçümü
M. AYÇA TELEMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. C. CAN AYDINER