Değişken parametreli ve nonlineer sistemlerin input shaping ve diğer yöntemlerle kontrolü
Application of input shaping and other control techniques on nonlineer systems with variable parameters
- Tez No: 490256
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HACI ALİ ERTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 52
Özet
Dinamik sistemler çalışmaları esnasında titreşimlere sebep olur ve çeşitli bozucu etkilere maruz kalır. Sistemlerin maruz kaldığı bu etkiler hem sistemin performansını, hem de ömrünü negatif yönde etkiler. Hem bu etkilerin yok edilmesi, hem de sistemin çıkışının istenilen referans değerine hızlı ve kararlı bir şekilde oturmasını sağlamak için dinamik sistemler çeşitli kontrol sistemleriyle denetlenmelidir. Giriş şekillendirme hızlı ve düşük titreşimli bir kontrol yöntemiyken, PID kontrol daha yavaş ancak bozucu etkilere karşı dayanıklıdır. Her iki yöntemin de kendilerine has avantajları ve dezavantajları bulunmaktadır ve bu iki yöntemi bir araya getirmek için çeşitli araştırmalar yapılmıştır. Bu çalışmada her iki yöntemin avantajlarını kullanıp, dezavantajlarını yok eden yeni bir kontrol yöntemi geliştirilmiştir. Bu çalışmada portal vinç sistemi basit sarkaç benzetimiyle matematiksel olarak modellenmiş, sistemin açık çevrim cevabı incelenerek, üzerinde PID kontrol, giriş şekillendirme ve hibrit kontrol teknikleri uygulanmış, her iki kontrol sisteminin avantajlarını barındıran yeni bir kontrol yöntemi geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Dynamic systems are subject to vibrations and various disturbance effects during operation. These vibrations and disturbances negatively affect both the performance and the lifespans of said systems. To eliminate these disturbances and allow the systems to reach their reference output values in a fast and robust fashion, these systems must be controlled with various control systems. Input shaping is a control technique that gives a quick response with low vibration, while PID control is relatively slower but has high disturbance rejection. Both techniques have their advantages and disadvantages, and several researches have been done to combine them. In this research, a new technique has been developed, which eliminates their disadvantages and combines their advantages. In this research, a gantry crane system is mathematically modelled using a simple pendulum analogy, then open loop response of the said system is obtained, then the system is controlled using PID control and input shaping and hybrid control, and a new control technique been developed that combines the advantages of both techniques.
Benzer Tezler
- NARMA-L2 controller design for nonlinear systems using online lssvr
Doğrusal olmayan sistemler için çevrimiçi en küçük kareler destek vektör regresyonu ile NARMA-L2 kontrolör tasarımı
GÖKÇEN DEVLET ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL
- Koordinat dönüşümüne dayalı zamanla değişen kayma yüzeyi tasarım yöntemleri
Coordinate transformation based time-varying sliding surface design methods
SEZAİ TOKAT
Doktora
Türkçe
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM EKSİN
- Oransal valf ve hidrolik silindirden oluşan bir sistemin tanılanması ve konum kontrolu
Identification and pasition control of a system consisting of a proportional valve and hydraulic cylinder
İLYAS İSTİF
Doktora
Türkçe
2003
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KENAN KUTLU
- Low cycle fatigue effects in the damage caused by the Marmara earthquake of August 17,1999
Düşük devirli yorulmanın 17 Ağustos 1999 Marmara depreminin hasarları üzerindeki etkileri
FİKRİ ACAR
Doktora
İngilizce
2004
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. UĞUR POLAT
PROF.DR. POLAT GÜLKAN
- Trajectory tracking control of quadrotor UAV with LPV approach MPC controller
Dört kanatlı bir İHA'nın LPV yaklaşım MPC kontrol ile yörünge takip kontrolü
MÜCAHİT DEMİRCİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV