Geri Dön

Değişken parametreli ve nonlineer sistemlerin input shaping ve diğer yöntemlerle kontrolü

Application of input shaping and other control techniques on nonlineer systems with variable parameters

  1. Tez No: 490256
  2. Yazar: ONUR ÖRNEK
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HACI ALİ ERTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 52

Özet

Dinamik sistemler çalışmaları esnasında titreşimlere sebep olur ve çeşitli bozucu etkilere maruz kalır. Sistemlerin maruz kaldığı bu etkiler hem sistemin performansını, hem de ömrünü negatif yönde etkiler. Hem bu etkilerin yok edilmesi, hem de sistemin çıkışının istenilen referans değerine hızlı ve kararlı bir şekilde oturmasını sağlamak için dinamik sistemler çeşitli kontrol sistemleriyle denetlenmelidir. Giriş şekillendirme hızlı ve düşük titreşimli bir kontrol yöntemiyken, PID kontrol daha yavaş ancak bozucu etkilere karşı dayanıklıdır. Her iki yöntemin de kendilerine has avantajları ve dezavantajları bulunmaktadır ve bu iki yöntemi bir araya getirmek için çeşitli araştırmalar yapılmıştır. Bu çalışmada her iki yöntemin avantajlarını kullanıp, dezavantajlarını yok eden yeni bir kontrol yöntemi geliştirilmiştir. Bu çalışmada portal vinç sistemi basit sarkaç benzetimiyle matematiksel olarak modellenmiş, sistemin açık çevrim cevabı incelenerek, üzerinde PID kontrol, giriş şekillendirme ve hibrit kontrol teknikleri uygulanmış, her iki kontrol sisteminin avantajlarını barındıran yeni bir kontrol yöntemi geliştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

Dynamic systems are subject to vibrations and various disturbance effects during operation. These vibrations and disturbances negatively affect both the performance and the lifespans of said systems. To eliminate these disturbances and allow the systems to reach their reference output values in a fast and robust fashion, these systems must be controlled with various control systems. Input shaping is a control technique that gives a quick response with low vibration, while PID control is relatively slower but has high disturbance rejection. Both techniques have their advantages and disadvantages, and several researches have been done to combine them. In this research, a new technique has been developed, which eliminates their disadvantages and combines their advantages. In this research, a gantry crane system is mathematically modelled using a simple pendulum analogy, then open loop response of the said system is obtained, then the system is controlled using PID control and input shaping and hybrid control, and a new control technique been developed that combines the advantages of both techniques.

Benzer Tezler

  1. NARMA-L2 controller design for nonlinear systems using online lssvr

    Doğrusal olmayan sistemler için çevrimiçi en küçük kareler destek vektör regresyonu ile NARMA-L2 kontrolör tasarımı

    GÖKÇEN DEVLET ŞEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL

  2. Koordinat dönüşümüne dayalı zamanla değişen kayma yüzeyi tasarım yöntemleri

    Coordinate transformation based time-varying sliding surface design methods

    SEZAİ TOKAT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM EKSİN

  3. Oransal valf ve hidrolik silindirden oluşan bir sistemin tanılanması ve konum kontrolu

    Identification and pasition control of a system consisting of a proportional valve and hydraulic cylinder

    İLYAS İSTİF

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KENAN KUTLU

  4. Low cycle fatigue effects in the damage caused by the Marmara earthquake of August 17,1999

    Düşük devirli yorulmanın 17 Ağustos 1999 Marmara depreminin hasarları üzerindeki etkileri

    FİKRİ ACAR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. UĞUR POLAT

    PROF.DR. POLAT GÜLKAN

  5. Trajectory tracking control of quadrotor UAV with LPV approach MPC controller

    Dört kanatlı bir İHA'nın LPV yaklaşım MPC kontrol ile yörünge takip kontrolü

    MÜCAHİT DEMİRCİOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELBRUS JAFAROV