Optimization of central pattern generators
Merkezi örüntü üreteçlerin optimizasyonu
- Tez No: 490323
- Danışmanlar: Assoc. Prof. Dr. MEHMET TURAN, Assist. Prof. Dr. KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Matematik, Mekatronik Mühendisliği, Mathematics, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 110
Özet
Günümüzde insanlar gibi dinamik ve sağlam hareket edebilen insan robotunu bulmak en zor görevlerden biridir. İki ayaklı hareketi araştıran birçok araştırma olmasına rağmen, günümüzde insan yetenekleri olan robot bulunmamaktadır. Bu tezde robotlarda iki ayaklı hareket için Merkezi Örüntü Üreteçlerin (CPG) optimizasyonu ile ilgili olarak, üç matematiksel yapı tartışılmıştır. Ayrıca, bu tezde iki serbestlik dereceli bir bacakta ritmik hareket elde etmek için CPG'lerin, bağlantısız, tek yönlü veya çift yönlü bağlantılı gibi farklı şekillerde eşleşmeleri incelenmiştir. CPG'lerin üç matematiksel yapısı için de kararlılık analizi yapılmıştır. Bu tezde ele alınan farklı yapılardaki farklı eşleştirmeler arasından üçüncü yapıda çift yönlü eşleştirme en iyi sonucu vermiştir. Yapılardaki parametreler kararlılık bölgesinden seçildiği zaman, herhangi bir duyusal geribildirim olmaksızın önemli sonuçların elde edildiği gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
Up to this day, it is one of the most difficult tasks to find the humanoid robot that is able to move as dynamic and robust as humans do. Although there are many researches that have investigated bipedal locomotion, at current date, there is no robots with human's capabilities. In this study, with regard to the optimization of the CPGs for bipedal locomotion in robots, three mathematical structures are discussed. This thesis also investigates how different couplings of the CPGs such as uncoupled, unidirectional, bidirectional, are used to produce rhythmic patterns for one leg with two degrees of freedom. In each case of three types of the CPGs, stability analyzes is done. Bidirectional two CPGs of the third type give us the best performance comparing with all other cases studied here. When the parameters are taken from the stability region, it is seen that significant results are achieved without any sensory feedback.
Benzer Tezler
- Nöromorfolojik merkezi desen üreteçleri'nin gerçekleştiriminde alternatif model ve donanım yaklaşımları
Alternative models and hardware approaches for the realization of the neuromorphic central pattern generators
NİMET KORKMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECAİ KILIÇ
- Serbestlik derecesi iki olan insan kolunun hareketinin CPG (Merkezi desen üreteçleri) metodu kullanılarak optimizasyonu
Optimizing CPGs method for the movement of the human's arm with two degrees of freedom
LTFEI AHMED A. ABDALSMD
Doktora
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKastamonu ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYBABA HANÇERLİOĞULLARI
YRD. DOÇ. DR. HÜSEYİN DEMİREL
- Eksik tahrikli iki bacaklı bir robotun tasarımı ve yürüyüş kontrolünün gerçekleştirilmesi
Design and gait control of an underactuated bipedal robot
ERMAN SELİM
Doktora
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSA ALCI
- Küt cisimlerde sürüklenme kuvvetinin azaltılması için kilitlenmiş girdap oluşumlarının deneysel yöntemlerle araştırılması
Başlık çevirisi yok
ŞEREF ERKARA
Doktora
Türkçe
1997
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. ZEKİ ERİM
- Dört ayaklı hidrolik tahrikli bir robotun modellenmesi ve uygulaması
Modelling and implementation of a hydraulic actuated quadruped robot
VELİ BAKIRCIOĞLU
Doktora
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE KALYONCU