EOG signal interface based autonomous navigation of wheelchairs for disabled people
Engelli insanları için tekerlekli sandalyelerin EOG sinyal arayüz tabanlı otonom yöneltilmesi
- Tez No: 491055
- Danışmanlar: PROF. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 128
Özet
Bu tezde, ellerini ve ayaklarını kullanamayan kişilerin ulaşım ve iletişim ihtiyaçları için otonom bir mobil robot olarak akıllı bir engelli aracı geliştirilmiştir. Bu amaçla, gerçek zamanlı haritalama, konumlandırma, adaptif en kısa yol bulma, otonom navigasyon ve kontrol algoritmaları geliştirilmiş ve kullanıcının gitmek istediği noktaya daha önceden bilinmeyen bir ortam olsa bile her adamını kumanda etmeden ve herhangi bir yer işareti olmadan gitmesi için entegre edilmiştir. İki prototip engelli aracı geliştirilmiştir: ilki enkoder ve ataletsel ölçüm birimi (IMU) tabanlı konumlandırma algoritması ile Windows İşletim Sistemi'nde çalışmaktadır, ikinci prototip ise enkoder ve lazer mesafe ölçüm sensörü (LIDAR) tabanlı konumlandırma algoritması ile IMU olmadan çalışmaktadır. Hedef noktalar kullanıcının elektrookülografi (EOG) ve cayro sinyalleri kullanılarak grafiksel kullanıcı arayüzündeki harita üzerinde sadece bir fare tıklaması ile belirlenebilmektedir. Böylece EOG sinyalleri ile kullanıcı tarafından ulaşım için verilen komutlar azaltılmış, daha kolay ve pratik olmuştur. Bunun yanında, ek bir özellik olarak, elleri kullanmadan daha hızlı yazı yazabilmek ve bilgisayar kullanımını kolaylaştırmak için özel ekran klavyesi geliştirilmiştir. Geliştirilen sistem ile engelli kişilerin kullanımı için yeni ve akıllı bir engelli aracı geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a smart wheelchair as an autonomous mobile robot for transportation and communication needs of disabled people who are unable to use their hands and feet has been developed. For this purpose; real time mapping, localisation, adaptive shortest path finding, autonomous navigation and control algorithms are developed and combined to transport the user to the desired destination point even if in previously unknown environments without any landmark and without commanding every step of the vehicle. Two prototype wheelchairs are developed: the first one works with Windows Operating System (OS) with encoder and Inertial Measurement Unit (IMU) based localisation algorithm. The second prototype works with Linux Ubuntu OS with encoder and LIght Detection And Ranging (LIDAR) based localisation algorithm without IMU. Destination points have been assigned with just one mouse click on the map of Graphical User Interface (GUI) by using electrooculography (EOG) and gyroscope signals of the user. Thus, the commands for transportation given by the user with EOG signals are reduced, became easier and practical. Besides this, as an additional feature, a special screen keyboard is developed to make computer easier to use and faster to write without using hands. New and smart wheelchair for disabled people is achieved with the developed system.
Benzer Tezler
- EOG tabanlı insan bilgisayar arabirim tasarımı
EOG based human computer interface design
RECEP ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOndokuz Mayıs ÜniversitesiAkıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SELİM ARAS
- EOG temelli insan bilgisayar arabirimi için uygun sınıflandırma yönteminin araştırılması
Researching a suitable classification method for EOG-based human computer interface
MUNA LAYTH ABDULATEEF AL-ZUBAIDI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SELİM ARAS
- Elektrookülogram tabanlı insan-makine arayüz uygulaması
Electrooculogram based human-machine interface application
YURDAGÜL KARAGÖZ ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKÇEN ÇETİNEL
- Soft and skin-like stretchable silk-based epidermal organic bioelectronics for comprehensive human physiological signal monitoring
Kapsamli insan fizyolojik sinyal izleme için yumuşak ve deri gibi esnek ipek bazli epidermal organik biyoelektronikler
SEYED SAJJAD MIRBAKHT
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
BiyomühendislikSabancı ÜniversitesiMühendislik ve Doğa Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT KAYA YAPICI
- EEG işaretlerindeki göz ve çene hareketi artifaktlarının sınıflandırılması
Classifying eye and chin movement artifacts in EEG signals
SHAHİN POURZARE
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TEMEL KAYIKÇIOĞLU