Atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
Designing, modeling and control of inertia wheel pendulum
- Tez No: 492394
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET KÜRŞAT YALÇIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Atalet Tekeri Sarkaç Sistemi, Eksik Eyleyicili Mekanik Sistemler, UMS, LQR, Doğrusallaştırma, Benzetim, Gerçek Sistem, Inertia Wheel Pendulum, Under Actuated Mechanical Systems, UMS, LQR, Linearization, Simulation, Real-time
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Bu tez çalışmasında eksik eyleyicili mekanik sistemlerden biri olan atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü üzerine çalışılmıştır. Atalet tekeri sarkaç sisteminin mekatronik tasarımı yapılıp üretilmiştir. Atalet tekeri sarkaç sisteminin modeli doğrusallaştırılarılıp Doğrusal Kuadratik Regülator kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcü benzetim ortamına ve gerçek sisteme uygulanmış ve elde edilen sonuçlar gösterilerek tartışılmıştır. Nihai amaçta üniversitemiz Mekatronik Mühendisliği Bölümüne atalet tekeri sarkaç sistemi deney seti kazandırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis; the designing, modeling and control of inertia wheel pendulum which is one of the under actuated mechanical systems is studied. The mechatronic design of the inertial pendulum system has been made and produced. A Linear Quadratic Regulator based controller is proposed after linearizing the model of inertia wheel pendulum. The results which obtained by applying the proposed controller to the real-time system and simulation model are discussed. As final purpose; inertia wheel pendulum testbed introduced into Department of Mechatronics Engineering at our university.
Benzer Tezler
- Asılı sarkaç yapıların aktif döner atalet sistemi ile titreşim salınım kontrolü
Vibration control of suspended pendulum structures using active rotational inertia systems
DOĞAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ZEREN
- Satellite attitude control by using reaction wheels with LQR control method
LQR kontrol yöntemi ile tepki tekeri kullanılarak uydunun yönelim kontrolü
MUSTAFA ATAKAN AFŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Havacılık MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARİF ANKARALI
- İki supaplı dizel motorunun dört supaplı hale dönüşümü için teorik ve deneysel çalışmalar
Theoritical and experimental studies for changing two valve diesel engine into four valve design
HÜSEYİN TEKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAFİG MEHDİYEV
- Design of a control moment gyroscope with outer rotor bldc motor
Rotoru dışarda fırçasız da motora sahip kontrol moment jiroskobunun tasarımı
BERK İNCE
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HULUSİ BÜLENT ERTAN
- Dört tekerden tahrikli mobil robotta kazanç planlamalı ve katmanlı PID ile hız ve pozisyon kontrolü
Speed and position control of four wheel driven mobile robot with gain scheduledand cascaded PID
ALİ ERKAM IŞIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiKTO Karatay ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ BÜLENT UŞAKLI