Geri Dön

Atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü

Designing, modeling and control of inertia wheel pendulum

  1. Tez No: 492394
  2. Yazar: MEHMET ALİ KOÇ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET KÜRŞAT YALÇIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Atalet Tekeri Sarkaç Sistemi, Eksik Eyleyicili Mekanik Sistemler, UMS, LQR, Doğrusallaştırma, Benzetim, Gerçek Sistem, Inertia Wheel Pendulum, Under Actuated Mechanical Systems, UMS, LQR, Linearization, Simulation, Real-time
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Bu tez çalışmasında eksik eyleyicili mekanik sistemlerden biri olan atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü üzerine çalışılmıştır. Atalet tekeri sarkaç sisteminin mekatronik tasarımı yapılıp üretilmiştir. Atalet tekeri sarkaç sisteminin modeli doğrusallaştırılarılıp Doğrusal Kuadratik Regülator kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcü benzetim ortamına ve gerçek sisteme uygulanmış ve elde edilen sonuçlar gösterilerek tartışılmıştır. Nihai amaçta üniversitemiz Mekatronik Mühendisliği Bölümüne atalet tekeri sarkaç sistemi deney seti kazandırılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this thesis; the designing, modeling and control of inertia wheel pendulum which is one of the under actuated mechanical systems is studied. The mechatronic design of the inertial pendulum system has been made and produced. A Linear Quadratic Regulator based controller is proposed after linearizing the model of inertia wheel pendulum. The results which obtained by applying the proposed controller to the real-time system and simulation model are discussed. As final purpose; inertia wheel pendulum testbed introduced into Department of Mechatronics Engineering at our university.

Benzer Tezler

  1. Asılı sarkaç yapıların aktif döner atalet sistemi ile titreşim salınım kontrolü

    Vibration control of suspended pendulum structures using active rotational inertia systems

    DOĞAN YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ZEREN

  2. Satellite attitude control by using reaction wheels with LQR control method

    LQR kontrol yöntemi ile tepki tekeri kullanılarak uydunun yönelim kontrolü

    MUSTAFA ATAKAN AFŞAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Havacılık MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ARİF ANKARALI

  3. İki supaplı dizel motorunun dört supaplı hale dönüşümü için teorik ve deneysel çalışmalar

    Theoritical and experimental studies for changing two valve diesel engine into four valve design

    HÜSEYİN TEKER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RAFİG MEHDİYEV

  4. Design of a control moment gyroscope with outer rotor bldc motor

    Rotoru dışarda fırçasız da motora sahip kontrol moment jiroskobunun tasarımı

    BERK İNCE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HULUSİ BÜLENT ERTAN

  5. Dört tekerden tahrikli mobil robotta kazanç planlamalı ve katmanlı PID ile hız ve pozisyon kontrolü

    Speed and position control of four wheel driven mobile robot with gain scheduledand cascaded PID

    ALİ ERKAM IŞIK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiKTO Karatay Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ BÜLENT UŞAKLI