Design and optimization of parallel manipulators for rehabilitation
Rehabilitasyon için paralel eyleyicilerin tasarımı ve eniyilemesi
- Tez No: 495929
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜN SELVİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Bu tezde kol rehabilitasyonunda kullanmak amacıyla yeni bir aşırı-tanımlı paralel eyleyici tanıtılmıştır. Bu eyleyici beş serbestlik derecesine ve dört bacağa sahip düzlemsel-küresel bir parelel eyleyicidir. Öncelikle, eyleyicinin yapması istenen hareketler tanımlanmıştır. Daha sonra bu hareketleri sağlayacak eyleyici geometrisi belirlenmiştir. Ters kinematik çözümler eyleticilerin davranışlarını saptamak amacıyla gerçekleştirilmiştir. Tekilsellik koşullarını saptamak ve ortam ile eyleticiler arasında kuvvet-tork dengesini kurabilmek için Jakobian analizi gerçekleştirilmiştir. Ateş Böceği Algoritması kullanılarak, eyleyici boyutsal olarak eniyilenmiştir. Elde edilen boyutsal parametreler çalışma alanı sınırları içerisinde çeşitli testler benzetim yapılarak gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a novel over-constrained parallel manipulator for arm rehabilitation is introduced. This manipulator is a planar-spherical parallel manipulator with five degrees of freedom and four legs for rehabilitation of forearm (wrist, elbow and shoulder joints). First of all, the desired motions are specified. Then, manipulator geometry is proposed to ensure these motions. Inverse kinematic solutions are performed for describing the motion of actuators. Jacobian analysis is done to define singularity conditions and to obtain force-torque relation between user and the manipulator. The manipulator optimized dimensionally by using Firefly Algorithm to provide motions in workspace boundaries without any singularity condition. Obtained dimensional parameters are tested and whole workspace is scanned with several simulations to ensure whether the manipulator provide the given motions in specified workspace boundaries.
Benzer Tezler
- Design and analysis of an overconstrained manipulator for rehabilitation
Rehabilitasyon için kullanılacak bir kısıtlı manipülatörün tasarımı ve analizi
HASSAN DAWOOD SALMAN AL-DULAIMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÖZGÜN SELVİ
- A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection
Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi
BURCU GÜNERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL
- Trajectory generation techniques for cable driven parallel robots
Kabloyla çalışan paralel robotlar için rota oluşturma yöntemleri
ABDUL MOIZ AWAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Development of motion cueing algorithm for simulators
Simülatörler için hareket algı algoritması geliştirilmesi
ŞEMSETTİN NUMAN SÖZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- İki serbestlik dereceli düzlemsel paralel manipülatörün dengelenmesi ve kontrolü
Balancing and control of a two degrees-of-freedom planar parallel manipulator
DENİZ KAVALA ŞEN
Doktora
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN KOPMAZ