The Design and construction of an autonomous vehicle with ultrasonic sensors
Ultrasonik ses duyucuları kullanarak kendi kendine gidebilen robot-taşıtın tasarım ve gerçeklenmesi
- Tez No: 50537
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Engel sakınma, Mikroişlemciler, Robot tasarımı, Ultrasonik ölçme teknikleri, Obstacle avoidance, Microprocessors, Robot design, Ultrasonic measurement techniques
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ULTRASONİK SES DUYUCULARI KULLANARAK KENDİ KENDİNE GİDEBİLEN ROBOT-TAŞITIN TASARIM VE GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Bu tezin amacı, hareketli robot taşıtlarda 'yön bulma', 'engel sakınma', 'yol ve rota planlaması' üzerine hazırlanmış algoritma ve programların test edilebilmesi amacı ile kullanılabilecek bir robot taşıtın tasarımı ve gerçekleştirilmesidir. Robotlarda yön bulma, ultrsonik mesafe ölçümü, robot hareketlendirici elemanların kullanılması, özellikleri, mikroışlemcilerle bağlaştınlma yöntemleri gibi konular üzerinde çalışımıştır. Bu konular üzerinde hazırlanmış yazılım ve donanım bu tez içerisinde anlatılmaktadır. Bunların hepsi tasarlanan robot taşıtta kullanılmak için düşünülmüş olmakla birlikte bazıları daha optimum çözümler bulunabilmiş olması nedeniyle kullanılmamıştır. Bilinmeyen yabancı bir ortamda yön bulma işlemini gerçekleştirmek için bir adım motoru ile 360° döndürülerek meydana getirilen sanal bir ultrasonik duyucu halkası kullanılmıştır. Adı geçen motor ve duyucular robot üzerine monte edilmiş durumda çalışırlar.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT THE DESIGN AND CONSTRUCTION OF AN AUTONOMOUS VEHICLE WITH ULTRASONIC SENSORS. The objective of this project is to implement the design and construction of a mobile robot which is suitable for testing any software written in assembly on 'Collision avoidance', 'path planning' and 'motion planning'. Robot navigation, ultrasonic sensing, ultrasonic ranging, methods for driving & controlling different types of DC and stepper motors are studied. And various hardware and software are implemented and tested for optimum performance. Although all of these methods, hardware and software aren't used in my robot they're presented in these thesis in their fully working & tested versions. For navigation in an unknown environment, the information obtained from an virtual ultrasonic ring is used. That virtual ultrasonic ring is constructed by rotating a pair of ultrasonic sensors that are mounted on the robot by a stepper motor.
Benzer Tezler
- Design and implementation of an autonomous vehicle enhanced by advanced driver assistance systems (ADAS) using ML
ML kullanarak gelişmiş sürücü destek sistemleri (ADAS) ile geliştirilmiş otonom bir aracın tasarımı ve uygulanması
MUSTAFA OUDAH HANI ALSAEDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÇAĞDAŞ A TİLLA
- Design, construction and flight control of a quad tilt-wing unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu döner-kanat bir insansız hava aracının tasarımı, imalatı ve uçuş kontrolü
ERTUĞRUL ÇETİNSOY
Doktora
İngilizce
2010
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHMUT F. AKŞİT
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Otonom iş makinesi tasarımı ve algoritmasının oluşturulması
Design and development of autonomous grader and algorithm
ADEM YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine Mühendisliğiİnönü Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖNDER HALİS BETTEMİR
- İnsansız deniz araçları (İDA) geliştirilmesinde model tabanlı sistem mühendisliği (MTSM) ile gereksinim yönetimi ve örnek olay incelemesi
Requirements management with model-based systems engineering (MBSE) in the development of unmanned surface vessels (USV) and case study
EYÜP AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. İSMAİL ÇİÇEK
- Ataşehir uydukent yerleşmesinin çevre düzenlenmesinin irdelenmesi
The Research and evaluation of the environment arrangement of Ataşehir satellite settlement town
EREN YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET CENGİZ YILDIZCI