Geri Dön

Novel control strategies for flexible link manipulators

Esnek kirişli robotların denetiminde yeni yöntemler

  1. Tez No: 50536
  2. Yazar: FİGEN ÖZEN
  3. Danışmanlar: PROF.DR. YORGO İSTEFANAPULOS
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Esneklik, Robot denetim, Robot kolu, Robotlar, Flexibility, Robot control, Robot arm, Robots
  7. Yıl: 1996
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Esnek robotların katı robotlara göre daha hafif, hızlı ve daha ağır yükleri taşıyabilir olmaları esnek robot modellenmesi ve denetimine yönelik ilginin son yirmi yıl içinde giderek artmasına yol açmışta. Modelleme sorununun büyük ölçüde çözülmüş olmasına karşın denetim konusunda yeni çözümlere gereksinme vardır. Bu tezde esnek kollu robotların yük taşıdıkları uç noktalarının denetimi konusunda iki yeni yordam önerilmektedir. Denetim yordamlanmn amacı zamanla değişen bir yörüngenin izlenmesi ve hareketten doğan titreşimlerin bastınlmasıdır. Hareketin ortam tarafından sımrlandmlmamış (unconstrained) olduğu varsayılmaktadır. İlk denetim yordamı katı robotlara uygulanan bir oransal-türevsel (PD) yordamın esnek robotlar için geliştirilmiş bir türüdür ve tezde“Modified PD Controller”adıyla anılmaktadır. İkinci denetim yordamı oransal-türevsel temelli bir açkılama kuralıdır. Her iki denetim yordamı da çok kirişli esnek robotlar için geliştirilmiştir. Önerilen denetim yordamları geliştirilmelerinde temel olarak alman oransal-türevsel yordamlardan daha iyi sonuç vermektedir. Bu çalışmanın asıl amacı yükün kestirimi değilse de basit fakat etkili bir fikirden yola çıkılarak tek kirişli esnek bir robot kolunun kütle ve eylemsizlik momentinin kestirimi de yapılmışta.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT Due to the fact that the flexible robots are lighter, faster and can carry heavier payloads using less energy as compared to the rigid robots, there has been an increasing concern on the modeling and control of flexible robots over the past two decades. The modeling issue can be considered as complete but the control problem still needs new solutions. In this dissertation, two new ways of controlling the tip of a flexible-link robot are proposed. The control objectives are to track a specified trajectory and suppress the vibrations induced by the motion. The motion is assumed to be unconstrained. The first controller that is developed is called the“Modified PD Controller”and it is an extended form of classical computed torque PD controller for the rigid robots. The second controller is a PD based switched compensation rule. Both controllers are developed for the multi-link flexible manipulator, and simulated for single and two-link planar flexible manipulators. The proposed controllers yield improved tip responses over the respective PD controllers from which they are derived. Even though the objective of this study is not the estimation of the payload, a simple yet effective idea is formulated for estimating the mass and moment of inertia of the payload of a single-link flexible manipulator.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    39884

    Değişim yönetiminin incelenmesi ve kuramsal bir modelin geliştirilmesi

    The study of management of change and the development of an institutional model

    ADNAN ERKMENOL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. ATAÇ SOYSAL

  2. Tez No

    350679

    Örgütsel sosyal sermaye yatırımlarının önbüro çalışanları üzerine etkisi

    Effects of organizational investments in social capital on frontline employees

    ESRA ÜNAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesi

    İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYŞE BANU ELMADAĞ BAŞ

  3. Tez No

    215850

    Novel estimation and control techniques in micromanipulation using vision and force feedback

    Mikromanipulasyonda görme ve kuvvet tabanlı geribeslemeye dayalı yeni kestirim ve kontrol teknikleri

    HAKAN BİLEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL

  4. Tez No

    541304

    Investigation of effect of novel technologies' implementation to future internal combustion engines

    Yeni teknolojilerin geleceğin içten yanmalı motorlarına uyarlanmasının etkilerinin incelenmesi

    ANIL ALAGÖZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HİKMET ARSLAN

  5. Tez No

    592534

    Development & application of novel methods to identify locus-specific transcriptional regulators

    Lokusa özgü transkripsiyonel faktörlerin keşfi için yeni metotların geliştirilmesi ve uygulanması

    İPEK SELCEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    BiyolojiBoğaziçi Üniversitesi

    Moleküler Biyoloji ve Genetik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NEŞET CEVDET TOLGA EMRE

Geri Dön