Geri Dön

Bina içi ortamlarda arama ve kurtarma görevleri için seyrüsefer

Navigation for search and rescue missions in indoor environments

PDF İndir

  1. Tez No: 512027
  2. Yazar: ÇAĞRI METE ŞENLER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 107

Özet

Bu tez çalışmasında, bir deprem sonrası afet ortamı benzeri alanlarda arama-kurtarma görevlerinde kullanılabilecek bir veya birden çok gezgin robottan oluşan sistemler için bir bina içi seyrüsefer yaklaşımı tasarlanmıştır. Tasarlanan yöntemde, harici bir keşif erkininden, ortamın doluluk ızgarası olarak ifade edilen bir metrik haritasının elde edildiği varsayılmaktadır. Metrik haritadan, düğümler ve düğümleri birbirine bağlayan ayrıtlardan oluşan bir çizge ile belirtilen topolojik harita elde edilmektedir. Topolojik haritadaki düğümler, metrik haritadan spektral kümeleme algoritmasıyla elde edilirken, ayrıtlar en küçük kapsayan ağaç algoritması kullanılarak oluşturulmaktadır. Yol planı ise, elde edilen topolojik haritadaki düğümler ve ayrıtlar üzerine Dijkstra en kısa yol algoritmasının uygulanmasıyla oluşturulmaktadır. Bunlara ek olarak, afet ortamının engebeli bir zeminden oluşabileceği göz önüne alınarak, rgb-d kamerası tabanlı bir rampa algılama ve yolnoktası belirleme algoritması oluşturulmuştur. Ayrıca, çok robotlu bir sistemin kullanılması durumunda, robotların birbirleriyle çapışmalarının önlenmesi için bir çarpışma protokolü tasarlanmıştır. Geliştirilen algoritmalar ROS (Robot Operating System - Robot İşletim Sistemi) kullanılarak, Gazebo benzetim ortamı üzerinde test edilmiştir. Benzetim ortamında platform olarak lazer mesafe algılayıcısı ve rgb-d (renk ve derinlik) kamerası ile donatılmış Pioneer P3-AT robotu kullanılmıştır. Ortam olarak ESOGÜ Elektrik-Elektronik Mühendisliği Laboratuvarı binasının ilk katı modellenmiş ve testlerde kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this work, a single or multi-robot navigation system for search and rescue missions in indoor disaster environments is presented. It is assumed that a metric map consisting of an occupancy grid and a navigation target are received from an external exploration node that is assumed to be working in conjunction with the designed navigation node. After metric map is received, a topological map representation of the environment is created using the metric map. The created topological map is actually a graph which consist of nodes and arcs that connect these nodes. In order to construct the nodes of the topological map, spectral clustering method is utilized. For the purpose of creating arcs between nodes, minimum spanning tree algorithm is applied to the obtained nodes. For path planning purposes, Dijkstra's shortest path algorithm is used with the acquired topological map. In addition, since a disaster environment may have uneven ground surfaces, a rgb-d based ramp detection and waypoint extraction algorithm is proposed. Furthermore, for the case of multi-robot navigation, a collision avoidance algorithm is developed in order to prevent the robots from colliding with each other. Designed algorithms are tested using ROS (Robot Operating System) with Gazebo simulation environment. Pioneer P3-AT robot equipped with a laser range scanner and a rgb-d camera is used as the test platform. First floor of ESOGU Electrical-Electronics Laboratory building is modelled in Gazebo simulation environment and used for testing purposes.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    778020

    Otonom uçan robot için nesne sınıflandırma yaklaşımıyla bilinmeyen kapalı alan içinde gerçek zamanlı ortam haritalandırması ve yol planlaması

    Real-time mapping and path planning in an unknown indoor environment by object classification approach for autonomous flying robots

    ÖNDER ALPARSLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMilli Savunma Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER ÇETİN

  2. Tez No

    201242

    Yenilikçi bir arama kurtarma sisteminde veri iletişimi için algoritma geliştirme ortamı

    Algorithm developing environment for data transferring in an innovative research and rescue system

    ECE İLKNUR ÖZDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FİLİZ GÜNEŞ

  3. Tez No

    419025

    Localization of mobile terminal in emergency situations

    Acil durumlarda mobil terminalin konumunun bulunması

    EZGİ DİZDAROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM AKDUMAN

  4. Tez No

    142597

    Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi

    Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque

    EVREN YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE

  5. Tez No

    606622

    Havalimanı tasarımında yapı bilgi modelleme süreci

    Building information modeling process in airport design

    BURCU ACET

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    MimarlıkYıldız Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TOGAN TONG

Geri Dön