Robotik uygulamalar için kapasitif rotary enkoder geliştirilmesi
Development of capacitive rotary encoder for robotic applications
- Tez No: 514095
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Necmettin Erbakan Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Bu projede, endüstriyel uygulamalarda yaygın bir şekilde kullanılan rotary enkoderlere uygulamaya özel değiştirilebilir darbe/tur esnekliği kazandırılmıştır. Genellikle endüstriyel uygulamalarda yüksek çözünürlüklü sensörler tercih edilmekte ve bu sensörler genellikle kapasitelerinin çok altında kullanılmaktadır. Bu proje; düşük maliyetle yapılabilecek uygulamaların, esnek olmayan ve maliyetli ürünlerle gerçekleştirilmesinden dolayı ortaya çıkmıştır. Bu şekilde esnek olmayan kullanımı önlemek adına; düşük maliyet ve yüksek hassasiyetli kapasitif rotary enkoderlere değişken darbe/tur özelliği eklenerek, sayısal elektronik tabanlı kontrol algoritması geliştirilmiştir. Kapasitif rotary enkoder geliştirilmesinde sayısal elektronik tabanlı teknikler denenmiştir. TÜBİTAK projesinde analog elektronik tabanlı tasarım sonuçları değerlendirildikten sonra; çift yan bant demodülasyon ve arctan fonksiyonu gibi aşamalar sayısal elektronik tabanlı olarak gerçekleştirilmiştir. Belirtilen süreçler mikrodenetleyiciye uygulanmadan önce MATLAB ortamında simüle edilmiştir. Algoritmanın her aşaması birbirinden bağımsız olarak test edildikten sonra mikrodenetleyiciye aktarılmıştır. Gerçekleştirilen testler sonucunda, açısal pozisyon bilgisini analog olarak çıkışa aktarabilen ve enkoderin bir turdaki darbe/tur oranı değiştirilebilen opsiyonel bir tasarım geliştirilmiştir. Bu tasarım sayesinde kullanıcı, uygulamasına göre bir turda kaç darbe çıkışı alması gerekiyorsa o değerlere set etmesine imkan sağlanmıştır. Bu esneklik başta robotik olmak üzere pek çok endüstriyel alanda kullanım kolaylığı sunmuştur.
Özet (Çeviri)
In this project, customized pulse/rotation flexibility is provided for application to rotary encoders which are widely used in industrial applications. Generally, high resolution sensors are preferred in industrial applications and these sensors are usually used far below their capacities. This project has emerged due to the fact that applications that can be done at low cost are realized with products with inflexible and cost. In this way, a digital electronic based control algorithm has been developed by adding variable pulse/rotation characteristics to low cost and high precision capacitive rotary encoders to prevent the use of inflexible. In the development of capacitive rotary encoders, digital electronics based techniques have been tried. After evaluating which in the TUBITAK project analogue electronics based design results, steps such as double side-band demodulation and arctan function were realized with digital electronics based. The specified processes were simulated in the MATLAB environment before the microcontroller was implemented. Each stage of the algorithm is tested independently of each other, and then the microcontroller is transferred. As a result of the tests carried out, an optional design has been developed in which the angular position information can be analog generated and the encoders pulse / turn ratio can be changed. This design allows the user to determine the number of pulse required for a turn based on the application. This flexibility offers ease of use in many industrial fields, especially robotic.
Benzer Tezler
- Textile-based soft robotics for active assistance and rehabilitation
Aktif destek ve rehabilitasyon için tekstil tabanlı yumuşak robotikler
AYŞE FEYZA YILMAZ
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR ATALAY
PROF. DR. FATMA KALAOĞLU
- Fabrication and characterization of flexible strain sensors for wearable applications
Giyilebilir uygulamalar için esnek gerinim sensörlerinin üretimi ve karakterizasyonu
İREM YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
BiyomühendislikAnkara ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET YÜKSEKKAYA
PROF. DR. HÜSNÜ EMRAH ÜNALAN
- Step length estimation using sensor fusion for indoor positioning
İç mekan konumlandırması için sensor füzyonu ile adım uzunlugu tahmini
HASBİ SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN İNCE
- Fog computing architecture for e-textile applications
E-tekstil uygulamaları için sis bilişim mimarisi
KADİR ÖZLEM
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE
DOÇ. DR. ÖZGÜR ATALAY
- Sensitivity improvement strategies and applications for flexible and wearable capacitive pressure sensors
Esnek ve giyilebilir kapasitif basınç sensörleri için hassasiyet iyileştirme stratejileri ve uygulamaları
MELİH ÖGEDAY ÇİÇEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilim ve TeknolojiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSNÜ EMRAH ÜNALAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİMGE ÇINAR AYGÜN