Geri Dön

Robot yol planlaması için gri kurt optimizasyon algoritması

Grey wolf optimization algorithm for robot path planning

  1. Tez No: 514518
  2. Yazar: LOKMAN DOĞAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. UĞUR YÜZGEÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 78

Özet

Yol planlama problemi, mobil robot çalışmalarında önemli bir rol oynamaktadır. Robot sistemlerinde, robotun yolunu bir noktadan diğerine planlamak için farklı teknikler kullanılmaktadır. Yol planlama probleminde ana amaç, bir robotun engeller bulunan bir ortamda, başlangıç konumundan hedef konumuna kadar engellere çarpmadan en kısa yolu bulmaktır. Bu çalışmada, Gri Kurt Optimizasyon algoritması robot yol planlama problemine uyarlanmıştır. Gri Kurt Optimizasyon algoritması (Gray Wolf Optimizer-GWO), doğadaki gri kurtların avlanma davranışını ve sosyal liderliğini taklit eder. Liderlik hiyerarşisi dört gruptan oluşur. Bunlar alfa, beta, delta ve omega gruplarıdır. Bu algoritmada avlanma mekanizması üç aşamadan meydana gelir. Bunlar avı aramak, avı kuşatmak ve ava saldırmak. Robot yol planlamasının test çalışmalarında, üç, dört ve beş dairesel engelli haritalar kullanılmıştır. Yol planlamasında aday çözümler bulunurken, başlangıç ve hedef noktalar arasında üç koordinat noktası kullanılmıştır. Her yinelemede, bu koordinat noktaları GWO algoritması tarafından çözüme daha yakın olacak şekilde güncellenir. Çözüm noktası engel bölgesinde ise, maliyet fonksiyonuna ihlal değeri eklenir. Bu tez çalışmasında, GWO algoritmasının performansı, robot yol planlama problemini çözmek için diğer meta-sezgisel algoritmalarla beraber değerlendirilmiştir. GWO algoritması ile elde edilen sonuçlar, kullanılan test haritası için en uygun yolun bulunduğunu göstermektedir.

Özet (Çeviri)

The path planning problem plays an important role in mobile robot work. Robot systems use different techniques to plan the path of the robot from one point to another. The main purpose of the path planning problem is to find the shortest path that a robot does not hit obstacles from the start position to the target position in an environment with obstacles. In this study, the Gray Wolf Optimization algorithm is adapted to the robot path planning problem. The Gray Wolf Optimizer (GWO) mimics the hunting behavior and social leadership of gray wolves in nature. The leadership hierarchy consists of four groups. These are alpha, beta, delta and omega groups. In this algorithm, the hunting mechanism comprises in three stages. These are searching for prey, encircling prey and attacking prey. Three, four, and five circular disabled maps were used in the test work of robot path planning. While there are candidate solutions in the path planning, three coordinate points are used between the start and destination points. At each iteration, these coordinate points are updated to be closer to the solution by the GWO algorithm. If the solution point is in the obstacle area, the value of the infringement is added to the cost function. In this thesis study, the performance of the GWO algorithm is evaluated together with other meta-heuristic algorithms to solve the robot path planning problem. The results obtained with the GWO algorithm show that the most suitable path is used for the test map used.

Benzer Tezler

  1. Metasezgisel algoritmalar ile otonom mobil robotlar için yol planlaması

    Path planning for autonomous mobile robots with metaheuristic algorithms

    ESRA DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKütahya Dumlupınar Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BURHANETTİN DURMUŞ

  2. Metasezgisel optimizasyon algoritmaları kullanarak çok rotorlu insansız hava aracı ile faydalı yük al bırak görevi için rota planlama

    Path planning for payload pick-drop mission with multi-rotor unmanned aerial vehicle using metaheuristic optimization algorithms

    EGEMEN BELGE

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RIFAT HACIOĞLU

  3. Robot path planning by area segmentation using the fuzzy c-means algorithm and particle swarm optimization

    Alanlara göre robot yolu planlamasıbulanık c-ortamlarını kullanarak segmentasyonalgoritma ve partikül sürüoptimizasyon

    ABDULRAHMAN TAREQ ALI AL KHAYYAT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş Üniversitesi

    Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Assist. Prof. Dr. ABDULLAHI ABDU IBRAHIM

  4. Tek ve çok amaçlı robot yol planlama problemi için hibrit bir optimizasyon yöntemi

    A hybrid optimization method for single and multi objective robot path planning problem

    EŞREF BOĞAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SELAMİ BEYHAN

  5. Çoklu robot sistemlerinin formasyon kontrolü için dinamik engellerden kaçınma algoritmasının geliştirilmesi

    Development of dynamic obstacle avoidance algorithm for formation control of multi-robot systems

    ZEHRA TÜFEKÇİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR