Balance control strategy for YU-BIBOT
YU-BİBOT için denge denetim stratejisi
- Tez No: 520174
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KORAY KADİR ŞAFAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Bu yüksek lisans çalışmasında iki ayaklı düzlemsel YU-Bibot robotunun statik ve dinamik dengesinin denetimi için geliştirilmiş bir yöntem anlatılmaktadır. Bu yöntemde robotun ayaklarının altına yerleştirilmiş kuvvete duyarlı direnç sensörleri ayağın üzerinde bulunan devrede doğrusallaştırılarak robotun denetleyici alan ağına bağlanmıştır. Doğrusallaştırılan sensör bilgileri, ayaklardaki tepki kuvvetlerinin ve yerel sıfır moment noktalarının (SMN) konumlarının hesaplanmasında kullanılmıştır. Yerele SMN değerleri Kalman filtersinden geçip, filtrelenmiş SMN değerleri sayesinde robotun esas SMN konumu hesaplanmıştır. Hesaplanan SMN konumu ile referans SMN konumu arasındaki fark hata olarak kabul edilip bu hata sırasıyla PID denetleyicisinde ve birinci derece bir filtreden geçirilir. Filtre çıkışı kalça konumu için referans kabul edilerek bu konum için gereken eklem pozisyonları hesaplanır. Robotun eklemlerinin yeniden konumlandırılması ile SMN hatası giderilmektedir. Yapılan testlerde bir kare dalga referans SMN yörüngesini takip edebildiği gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
A method of controlling dynamic balance for the planar robot platform YU-Bibot as well as its simulation and experimental results are presented in this study. In this method force sensitive resistors (FSR) were placed under the feet, linearized in the circuit on top of the feet, and connected to the controller area network (CAN) of YU-Bibot. Linearized sensor data is used to measure the reaction forces under the feet and the location of the zero moment point. Difference between the measured ZMP location and the reference ZMP location is compensated by adjusting robot's joints. In order to replicate real robot behavior, the same method was simulated using SimMechanics toolbox of MATLAB®. Three test procedures were conducted in both the real and virtual robot by sending them ZMP trajectories as references and their responses were inspected. In the first and the second procedures a square wave and a triangular wave were used as reference and in the third procedure a staircase wave was used as reference. It was observed that both YU-Bibot and simulated virtual robot were able to track a square wave reference ZMP trajectory.
Benzer Tezler
- A neorealist analysis of Iran-Russia relations: Tajik and Syrian civil wars
İran-Rusya ilişkilerinin neorealist bir analizi: Tacik ve Suriye iç savaşları
ESRA YANIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Uluslararası İlişkilerOrta Doğu Teknik ÜniversitesiOrtadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DERYA GÖÇER AKDER
DR. ZELAL ÖZDEMİR
- An improved fuzzy logic control strategy for coach bus suspension systems
Coach otobüs süspansiyon sistemleri için geliştirilmiş fuzzy logic kontrol stratejisi
ÖZGÜR ÜNSAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mühendislik BilimleriÇukurova ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN YAVUZ
- Sürekli karıştırılmış tank reaktörde genelleştirilmiş öngörülü ve oransal integral denetleyicilerin kullanılması
Using generalized predictive and proportional integral controllers in continuous stirred tank reactor
İSMAİL İÇLİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TARIK ERFİDAN
- Genelleştirilmiş minimum değişmeli kontrol stratejilerinin bir borusal akış reaktörüne uygulanması ve optimum parametrelerinin bulunması
Başlık çevirisi yok
ÇAĞLA GÜRESİNLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Kimya MühendisliğiAnkara ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HALE HAPOĞLU