Geri Dön

Balance control strategy for YU-BIBOT

YU-BİBOT için denge denetim stratejisi

  1. Tez No: 520174
  2. Yazar: CAN POLAT ÇIGAY
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. KORAY KADİR ŞAFAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 68

Özet

Bu yüksek lisans çalışmasında iki ayaklı düzlemsel YU-Bibot robotunun statik ve dinamik dengesinin denetimi için geliştirilmiş bir yöntem anlatılmaktadır. Bu yöntemde robotun ayaklarının altına yerleştirilmiş kuvvete duyarlı direnç sensörleri ayağın üzerinde bulunan devrede doğrusallaştırılarak robotun denetleyici alan ağına bağlanmıştır. Doğrusallaştırılan sensör bilgileri, ayaklardaki tepki kuvvetlerinin ve yerel sıfır moment noktalarının (SMN) konumlarının hesaplanmasında kullanılmıştır. Yerele SMN değerleri Kalman filtersinden geçip, filtrelenmiş SMN değerleri sayesinde robotun esas SMN konumu hesaplanmıştır. Hesaplanan SMN konumu ile referans SMN konumu arasındaki fark hata olarak kabul edilip bu hata sırasıyla PID denetleyicisinde ve birinci derece bir filtreden geçirilir. Filtre çıkışı kalça konumu için referans kabul edilerek bu konum için gereken eklem pozisyonları hesaplanır. Robotun eklemlerinin yeniden konumlandırılması ile SMN hatası giderilmektedir. Yapılan testlerde bir kare dalga referans SMN yörüngesini takip edebildiği gözlemlenmiştir.

Özet (Çeviri)

A method of controlling dynamic balance for the planar robot platform YU-Bibot as well as its simulation and experimental results are presented in this study. In this method force sensitive resistors (FSR) were placed under the feet, linearized in the circuit on top of the feet, and connected to the controller area network (CAN) of YU-Bibot. Linearized sensor data is used to measure the reaction forces under the feet and the location of the zero moment point. Difference between the measured ZMP location and the reference ZMP location is compensated by adjusting robot's joints. In order to replicate real robot behavior, the same method was simulated using SimMechanics toolbox of MATLAB®. Three test procedures were conducted in both the real and virtual robot by sending them ZMP trajectories as references and their responses were inspected. In the first and the second procedures a square wave and a triangular wave were used as reference and in the third procedure a staircase wave was used as reference. It was observed that both YU-Bibot and simulated virtual robot were able to track a square wave reference ZMP trajectory.

Benzer Tezler

  1. Türkiye'de özelleştirme

    Başlık çevirisi yok

    HASAN KILIÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    EkonomiMarmara Üniversitesi

    PROF.DR. İLHAN ULUDAĞ

  2. A neorealist analysis of Iran-Russia relations: Tajik and Syrian civil wars

    İran-Rusya ilişkilerinin neorealist bir analizi: Tacik ve Suriye iç savaşları

    ESRA YANIK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Uluslararası İlişkilerOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Ortadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DERYA GÖÇER AKDER

    DR. ZELAL ÖZDEMİR

  3. An improved fuzzy logic control strategy for coach bus suspension systems

    Coach otobüs süspansiyon sistemleri için geliştirilmiş fuzzy logic kontrol stratejisi

    ÖZGÜR ÜNSAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mühendislik BilimleriÇukurova Üniversitesi

    Otomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN YAVUZ

  4. Sürekli karıştırılmış tank reaktörde genelleştirilmiş öngörülü ve oransal integral denetleyicilerin kullanılması

    Using generalized predictive and proportional integral controllers in continuous stirred tank reactor

    İSMAİL İÇLİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TARIK ERFİDAN

  5. Genelleştirilmiş minimum değişmeli kontrol stratejilerinin bir borusal akış reaktörüne uygulanması ve optimum parametrelerinin bulunması

    Başlık çevirisi yok

    ÇAĞLA GÜRESİNLİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Kimya MühendisliğiAnkara Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. HALE HAPOĞLU