Optimal control of intelligent multi variable stiffness actuators for a robot hand
Optimal kontrolü akıllı değişkenli stıffness aktüatörünün robot el için
- Tez No: 521473
- Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezin amacı, kontrol algoritmalarını kavrama işleminin iyileştirilmesi için önerilen değişken uyumlu robot el ile tümleştirmektir. İlk olarak, değişken sertlikli eyleyicilere (DSE) sahip robot eli tasarlanmış ve üretilmiştir. Nesneleri sıkıca kavramanın işlevselliğini desteklemek için planlı en uygun çoklu-giriş çoklu-çıkış (ÇGÇÇ) bulanık kontrol ve otonom kavrama algoritması uygulanmıştır. İkinci olarak, daha karmaşık bir değişken sertlik uyumlu robot el sistemi, parmak ucu kavramanın gerçek insan eli yeteneklerini optimize edecek bir şekilde taklit etmek için tasarlanmıştır. Ardından, parmak ucu kavrama operasyonunda çoklu DSE' lerin sertliğini kontrol etmek için uyarlamalı bulanık mantık çıkarım sistemi (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference Systems, ANFIS) yöntemi önerilmiştir. Daha sonrasında, önerilen değişken uyumlu üç serbestlik dereceli düzlemsel bir robot parmağın detaylı bir matematiksel modellemesi tanıtılmıştır. DSE'nin en uygun yörüngesinin belirlenmesine yönelik, en dik iniş yönteminin kullanıldığı ardışık işlem yapan bir sayısal yöntem önerilmiştir. Son olarak da, güvenli kavramanın sağlanması için kavranan nesne ile etkileşim sırasında uyumlu robot elinin empedansını düzenlemek için optimize edilmiş bir empedans kontrolörü sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
The aim of this thesis is to integrate control algorithms with a suggested variable compliant robot hand for improving grasping operation. Firstly, a robot hand of multi-Variable Stiffness Actuators (VSAs) is designed and produced. A planned optimal MIMO fuzzy controller and autonomous grasping algorithm are applied to support the functionality of grasping objects firmly. Secondly, another sophisticated variable compliant robot hand system is designed to imitate the real human hand abilities of fingertip grasping in an optimized manner. Then, an adaptive neuro-fuzzy control method using Adaptive Neuro-Fuzzy Inference Systems (ANFIS) is proposed to control the stiffness of multi-VSAs directly in the fingertip grasp operation. Next, a detailed mathematical modeling of a suggested variable compliant three-link planar robot finger is introduced. An iterative numerical method is proposed, in which, the optimal trajectory of VSA is determined using steepest descent method. Finally, an optimized impedance controller to regulate the impedance of the compliant robot hand during the interaction with the grasped object in order to provide safe grasping is presented.
Benzer Tezler
- Bazı yer ve sırık fasulye çeşitlerinde optimal melezleme şartlarının tespiti üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
TÜRKAN KOÇLU
- New algorithms and techniques for microprocessor-controlled PWM induction drives
Başlık çevirisi yok
OSMAN KÜKRER
Doktora
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. BÜLENT ERTAN
- Çukurova bölgesinde biyoklimatik veriler kullanılarak açık ve yeşil alan sistemlerinin belirlenmesi ilkeleri üzerinde bir araştırma
A research on the determination of the principles in open and green spaces systems by using the bioclimatic data in Çukurova region
MEHMET FARUK ALTUNKASA
Doktora
Türkçe
1987
Çevre MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDOĞAN GÜLTEKİN
- Küsküt (cuscuta campestris Yuncker)'ün biyolojisi ve savaşımına ilişkin incelemeler
The Studies on the biology and control of cuscuta spp. (cuscuta campestris Yunck.)
HASAN DEMİRKAN
- Endüstri işletmelerinde optimal kapasite yaklaşımı ve kapasite kullanımı teknikleri
Başlık çevirisi yok
ZİHNİ HİÇ