Robust switching recovery control of a quadcopter aerial vehicle model
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 523313
- Danışmanlar: Dr. EMMANUEL PREMPAIN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Unıversıty Of Leıcester
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This thesis presents recovery control schemes that enable a quadcopter unmanned aerial vehicle (UAV) model to cope with a faulty actuation system. First, the computational aspects of the design of fixed-order H1 controllers are investigated along with the performance they provide for the quadcopter UAV. Double-loop control structures are developed to control the translational velocities of the UAV subject to two different intermittent actuation problems. Fixed-order H1 controllers are designed for the nominal and the faulty modes of operation. These closed-loop modes are modelled as a switched system for which stability is analysed using minimum dwell time theory. Average dwell times are also computed by exploiting multiple Lyapunov-like functions that account for the delays in the detection of a fault. The other key contribution of this thesis is the design of a switched recovery control scheme that does not require the explicit detection of the faults. Sufficient conditions are given in terms of linear matrix inequalities (LMIs) coupled with a scalar, and depend on modified Lyapunov-Metzler inequalities. The switched recovery scheme developed consists of jointly designed state feedback gains switched according to a min-switching strategy that preserves closed-loop stability and satisfy a prescribed H1 or H2 performance. Finally, the inherent fast switching issue of the min-switching strategy is treated at the expense of conservative reformulated LMIs conditions. Furthermore, the state-dependent switched control scheme is extended to output feedback case. Simulation results demonstrate the potential of the developed switching recovery control schemes to overcome various actuation faults.
Benzer Tezler
- Bir otomotiv fabrikasında baca gazı arıtım ekipmanının crıtıc ve multımoora metodları ile belirlenmesi
Selection of flue gas treatment equipment in an automotive factory using the critic and multimoora methods
SERKAN ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALPARSLAN SERHAT DEMİR
- A secure and reliable communication platform for the smart grid
Başlık çevirisi yok
KUBİLAY DEMİR
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTechnısche Unıversıtat DarmstadtProf. NEERAJ SURI
- Kurumsal yerel ağlarda açık kaynak tabanlı merkezi VoIP santral mimarisi ve performans değerlendirmesi
Open source-based centralized VoIP switch architecture and performance evaluation in corporate local area networks
EMRE KARAKUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUĞRUL TAŞCI
- Asenkron motorlu lokomotifler için çekiş sistemi kontrolü
Traction system control of induction motor powered locomotives
MEHMET ALİ ÇİMEN
Doktora
Türkçe
2019
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Elektrik güç sistemlerinde ferrorezonans analizi yapay zeka tabanlı tespit ve matlab simülasyonu
Ferroresonance analysis in electric power systems artificial intelligence based detection and matlab simulation
FATİH SALİHOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YILMAZ UYAROĞLU