Robust switching recovery control of a quadcopter aerial vehicle model
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 523313
- Danışmanlar: Dr. EMMANUEL PREMPAIN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: University of Leicester
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 181
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This thesis presents recovery control schemes that enable a quadcopter unmanned aerial vehicle (UAV) model to cope with a faulty actuation system. First, the computational aspects of the design of fixed-order H1 controllers are investigated along with the performance they provide for the quadcopter UAV. Double-loop control structures are developed to control the translational velocities of the UAV subject to two different intermittent actuation problems. Fixed-order H1 controllers are designed for the nominal and the faulty modes of operation. These closed-loop modes are modelled as a switched system for which stability is analysed using minimum dwell time theory. Average dwell times are also computed by exploiting multiple Lyapunov-like functions that account for the delays in the detection of a fault. The other key contribution of this thesis is the design of a switched recovery control scheme that does not require the explicit detection of the faults. Sufficient conditions are given in terms of linear matrix inequalities (LMIs) coupled with a scalar, and depend on modified Lyapunov-Metzler inequalities. The switched recovery scheme developed consists of jointly designed state feedback gains switched according to a min-switching strategy that preserves closed-loop stability and satisfy a prescribed H1 or H2 performance. Finally, the inherent fast switching issue of the min-switching strategy is treated at the expense of conservative reformulated LMIs conditions. Furthermore, the state-dependent switched control scheme is extended to output feedback case. Simulation results demonstrate the potential of the developed switching recovery control schemes to overcome various actuation faults.
Benzer Tezler
- A secure and reliable communication platform for the smart grid
Başlık çevirisi yok
KUBİLAY DEMİR
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTechnische Universität DarmstadtProf. NEERAJ SURI
- Asenkron motorlu lokomotifler için çekiş sistemi kontrolü
Traction system control of induction motor powered locomotives
MEHMET ALİ ÇİMEN
Doktora
Türkçe
2019
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Design and optimization of a high-power density multi-level totem pole power factor correction converter
Yüksek güç yoğunluklu çok seviyeli totem pole güç faktörü düzeltme dönüştürücüsünün tasarımı ve optimizasyonu
ENİS BARIŞ BULUT
Doktora
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
DR. SERKAN DÜŞMEZ
- Elektrik güç sistemlerinde ferrorezonans analizi yapay zeka tabanlı tespit ve matlab simülasyonu
Ferroresonance analysis in electric power systems artificial intelligence based detection and matlab simulation
FATİH SALİHOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YILMAZ UYAROĞLU
- ABS fren dinamiği için çoklu model geçişli kontrolcü ve gözlemci tasarımı
Design of multi model switching controller and observer for ABS braking dynamics
MORTEZA DOUSTI
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. S. ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI