Geri Dön

Balancing of 3-RPR planar parallel robots passing through singular configurations

Tekil konumlardan geçen 3-RPR düzlemsel paralel robotların dengelenmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 528325
  2. Yazar: CEM SÜÜLKER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robotik, Robotics
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Paralel robotlar, seri muadillerine kıyasla birtakım üstünlüklere sahiptir, ve bu nedenle sanayide yaygın bir şekilde kullanılırlar. Bu robotlara özgü Tip II tekillik problemi literatürde geniş ölçüde çalışılmıştır. Genel itibariyla gereken eyleyici kuvvetleri bu tekil konfigurasyonlar civarında sonsuza ıraksar, ve robotun kontrol edilebilirliği kaybolur. Tekilliklere karşı gürbüz dengeleme yöntemi Tip II tekilliklerden geçmek için geliştirilen en son metotlardan biridir. Literatürdeki hareket planlama yöntemleri istenen herhangi bir yörüngeyi takip etmede yardımcı olamaz, ancak tekilliklere karşı gürbüz dengeleme yöntemi ile bütün yörüngeler gerçeklenebilir. Bu tezde, tekilliklere karşı gürbüz dengeleme yöntemi, her bir bacağa birer tane sabitlenmek suretiyle, üç karşı ağırlık kullanarak 3-RPR düzlemsel paralel robotlara uygulanmıştır. Denge tasarım denklemi çıkarılmış ve karşı ağırlıkların uygun konumları analiz edilmiştir. Bu kapsamda iki teorem ve iki sonuç teoremi verilmiş ve ispatlanmıştır. Teorik olarak elde edilen sonuçlar sayısal örneklerle de doğrulanmıştır. Bu amaçla farklı dengeleme senaryoları incelenip biribiryle karşılaştırılmıştır. Dengeleme parametrelerinin robotun performansı üzerindeki etkisi, eyleyici kuvvetlerinin azaltılmasına dayanan bir performans indeksini baz alarak tartışılmıştır.

Özet (Çeviri)

Parallel robots offer a number of superiorities over their serial counterparts, and for this reason they are widely used in industry. Type II singularity problem that is characteristic to these robots has been studied extensively in the literature. In general, the required actuator forces grow unboundedly around these singular configurations, and controllability of the robot is lost around them. The singularity robust balancing method is one of the recent methods that has been developed for crossing Type II singularities. Motion planning methods in the literature cannot help to track an arbitrarily desired trajectory; however, by using this recent method, every trajectory is realizable. In this thesis, the singularity robust balancing method is applied to 3-RPR planar parallel robots by using three counterweights, each being fixed to one separate leg. The balance design equation is obtained and suitable loci of counterweights are analyzed. Two theorems and two corollaries are given and proved within this context. The theoretical findings are also validated through numerical examples. Different balancing scenarios are considered and compared for this purpose. The effects of balancing parameters on the performance of the robot are discussed by considering a performance index that is based on decreasing the actuator efforts.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    995838

    Design and implementation of control techniques of power electronic interfaces for photovoltaic power systems: Cascade pi controller-based model reference adaptive control, notch filter dynamics-based pr-p controller designed by symmetrical pole placement method, extremum seeking adaptive control

    Fotovoltaik güç sistemleri için güç elektroniği arayüzlerinde kontrol tekniklerinin tasarımı ve uygulaması: Kademeli pı denetleyici tabanlı model referanslı adaptif kontrol, çentik (notch) filtresi dinamiklerine dayalı simetrik kutuplama ile tasarlanmış pr-p denetleyici ve ekstremum arama (es) adaprif kontrol

    CAĞFER YANARATEŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    EnerjiSwansea Unıversıty

    Yurtdışı Enstitü

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ZHONGFU ZHOU

  2. Tez No

    2220

    Havacılıkta kullanılan bazı eksenel simetrik cisimlerin aerodinamik karakteristiklerinin teorik ve deneysel olarak incelenmesi

    Theoretical and experimental investigation on aerodynamic characteristics of some bodies of revolution used in aeronautics

    VEYSEL ATLI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1984

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. M. ZEKİ ERİM

  3. Tez No

    877767

    The optimization of daily energy dispatch for solar photovoltaic systems using voltage balancing concept with battery storage

    Batarya depolamalı gerilim dengeleme konsepti kullanılarak güneş fotovoltaik sistemleri için günlük enerji tüketiminin optimizasyonu

    MUSTAFA LATEEF HASAN HASAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMuğla Sıtkı Koçman Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİYE SERRA ALTINOLUK

  4. Tez No

    959571

    Incorporation of kinematic analysis, synthesis and optimization into static balancing

    Kinematik analiz, sentez ve optimizasyonun statik dengeleme içine dahil edilmesi

    ONUR DENİZHAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Otomotiv MühendisliğiLehıgh Unıversıty

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MENG-SANG CHEW

  5. Tez No

    821254

    Optimal trajectory generation and adaptive control of an underactuated and self-balancing lower body exoskeleton

    Eksik tahrikli ve özdengelemeli bir alt gövde dış iskelet robot için eniyileştirilmiş yörünge planlaması ve uyarlamalı kontrol uygulaması

    AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik MühendisliğiÖzyeğin Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. REGAİP BARKAN UĞURLU

Geri Dön