Geri Dön

Balancing of 3-RPR planar parallel robots passing through singular configurations

Tekil konumlardan geçen 3-RPR düzlemsel paralel robotların dengelenmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 528325
  2. Yazar: CEM SÜÜLKER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 82

Özet

Paralel robotlar, seri muadillerine kıyasla birtakım üstünlüklere sahiptir, ve bu nedenle sanayide yaygın bir şekilde kullanılırlar. Bu robotlara özgü Tip II tekillik problemi literatürde geniş ölçüde çalışılmıştır. Genel itibariyla gereken eyleyici kuvvetleri bu tekil konfigurasyonlar civarında sonsuza ıraksar, ve robotun kontrol edilebilirliği kaybolur. Tekilliklere karşı gürbüz dengeleme yöntemi Tip II tekilliklerden geçmek için geliştirilen en son metotlardan biridir. Literatürdeki hareket planlama yöntemleri istenen herhangi bir yörüngeyi takip etmede yardımcı olamaz, ancak tekilliklere karşı gürbüz dengeleme yöntemi ile bütün yörüngeler gerçeklenebilir. Bu tezde, tekilliklere karşı gürbüz dengeleme yöntemi, her bir bacağa birer tane sabitlenmek suretiyle, üç karşı ağırlık kullanarak 3-RPR düzlemsel paralel robotlara uygulanmıştır. Denge tasarım denklemi çıkarılmış ve karşı ağırlıkların uygun konumları analiz edilmiştir. Bu kapsamda iki teorem ve iki sonuç teoremi verilmiş ve ispatlanmıştır. Teorik olarak elde edilen sonuçlar sayısal örneklerle de doğrulanmıştır. Bu amaçla farklı dengeleme senaryoları incelenip biribiryle karşılaştırılmıştır. Dengeleme parametrelerinin robotun performansı üzerindeki etkisi, eyleyici kuvvetlerinin azaltılmasına dayanan bir performans indeksini baz alarak tartışılmıştır.

Özet (Çeviri)

Parallel robots offer a number of superiorities over their serial counterparts, and for this reason they are widely used in industry. Type II singularity problem that is characteristic to these robots has been studied extensively in the literature. In general, the required actuator forces grow unboundedly around these singular configurations, and controllability of the robot is lost around them. The singularity robust balancing method is one of the recent methods that has been developed for crossing Type II singularities. Motion planning methods in the literature cannot help to track an arbitrarily desired trajectory; however, by using this recent method, every trajectory is realizable. In this thesis, the singularity robust balancing method is applied to 3-RPR planar parallel robots by using three counterweights, each being fixed to one separate leg. The balance design equation is obtained and suitable loci of counterweights are analyzed. Two theorems and two corollaries are given and proved within this context. The theoretical findings are also validated through numerical examples. Different balancing scenarios are considered and compared for this purpose. The effects of balancing parameters on the performance of the robot are discussed by considering a performance index that is based on decreasing the actuator efforts.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    627254

    Karate kata kumite sporcularının denge becerilerinin karşılaştırılması ve dengenin karate performansı üzerine etkisinin incelenmesi

    A comparison on the abilities of balance of karate kata kumite athletes and its effects on karate performance

    BİRSEN ENGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    FizyolojiDokuz Eylül Üniversitesi

    Fizyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CEM ŞEREF BEDİZ

  2. Tez No

    14133

    Batı Raman petrol sahasına CO2-köpük yönteminin uygulanabilirliği üzerine deneysel araştırmalar

    Laboratory investigations on the applicability of CO2-foam method to Batı Raman oil field

    K.HAKAN ALKAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Petrol ve Doğal Gaz Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AYTİN GÖKTEKİN

  3. Tez No

    39893

    Teknik analiz

    Technical Analysis

    MURAT ÇARIKLI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. MEHMET BOLAK

  4. Tez No

    818709

    Fiziksel etkinlik kartları uygulamasının 11-13 yaş ortaokul öğrencilerinin koordinasyon becerisi üzerine etkisinin incelenmesi

    Investigation of the effect of physical activity cards on coordination skills of 11-13 years old secondary school students

    GÖKSEL AŞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Sporİstanbul Gelişim Üniversitesi

    Antrenörlük Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SEVİNÇ SERİN YAMAN

  5. Tez No

    504626

    Design of a 2R1T mechanism with remote center of motion for minimally invasive transnasal surgery applications

    Minimal invaziv transnazal cerrahi uygulamaları için uzak hareket merkezli 2R1T mekanizması tasarımı

    ABDULLAH YAŞIR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER

    DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE

Geri Dön