Mini bir küresel helikopterin tasarımı, imalatı ve uçuş dinamiklerinin denetimi
Design and production of a mini spherical helicopter and control of its dynamics
- Tez No: 528402
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: GPS, Helikopter, ˙IHA, ˙Ivmeölçer, Kontrol, Küresel, Accelerometer, GPS, Helicopter, Spherical, UAV vii
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Necmettin Erbakan Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 59
Özet
Kargo taşımacılığında zaman kazanmak, maliyeti düşürmek ve güvenlik amacı ile seyyar insansız hava araçlarının (IHA) kullanımı gün geçtikçe artmaktadır. Teknolojik gelişmelere paralel olarak daha pratik ve fonksiyonel cihazların geliştirme çabası devam etmektedir. Bu çalışmada mini bir küresel helikopterin tasarımı, imalatı ve uçuş dinamiklerinin denetimi ele alınmıştır. Bu çalışmada mekanik yapı ve kontrol sistemi itibarı ile daha önce yapılmış benzerlerinden bir takım farkları olan bir tasarım gerçekleştirilmiştir. Sistemin tasarımında küesel bir yapı tercih edilmiştir ve bu güvenlik açısından bir takım artı yönler sağlamıştır. Yapılan çalışma ile ortaya çıkan ürün kaldırma kuvvetleri tek pervane ile ve fırçasız bir DA motor ile sağlanırken, yönlendirme servo motor ile yapılmıştır. Ayrıca tek kanatlı motorun kontrolü de servo motor ile sağlanmıştır. Mini küresel helikopterin motorunun itmesi ile ağırlığı arasındaki bağlantı için kontrol sistemi tasarlanmaya çalışılmış ve uygulanması planlanmıştır. Sistem bazı noktalarda tek- kopterlere benzese de yatay eksende hareketi sağlayan mekanizma farklılık göstermektedir. Kargo amacı ile kullanılan ˙IHA sistemlerinde genellikle quadcopter kullanılmakta iken bir takım avantajları nedeniyle farklı bir sistem tasarlanmıştır. Sonuç olarak önerdiğimiz bu modelin bu konuda gelecekte yapılacak ileri çalışmalara katkı sağlayacağı düsünülmektedir.
Özet (Çeviri)
In cargo transportation, for gaining time, reduce costs and safety purpose, usage of unmanned aerial vehicle ( UAV) increasing by time. Effort of improving more functional and practical UAVs are still continuing within the technological developments. Spherical mini helicopters are used in many different areas nowadays. In this thesis, design, production and control of the mini helicopters dynamics are involved. In this work, mini helicopter is manufactured but some similar mini helicopters are produced before, however its mechanical design is different from them in some aspects. In this mini helicopter design, spherical structure is preferred and this provide some advantages. This mini helicopter has lift force with main motor and steering is adjusted with two servo motors. These two motors also support to control main motor. As a result of the experiments and simulations, a control system is tried to design which include the relation between thrust force and weight of the mini vi helicopter. Because of its one of the usage purpose is cargo transportation, it is planned to have a lifting force much more than normal unmanned aerial vehicle. As a result, we think that this model that we have designed will contribute to the further work in future.
Benzer Tezler
- Farklı insansız hava araçları ile elde edilen görüntülerin otomatik fotogrametrik yöntemlerle değerlendirilmesi ve doğruluk analizi
Examination of images obtained from different unmanned air vehicles via automatic photogrammetric methods and accuracy analysis
DENİZ BİLGE KILINÇOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELİF SERTEL
- Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi
Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control
ZEHRA CEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Glokalizasyon bağlamında iki boyutlu canlandırma kullanımı: google doodle örneği
Using two-dimensional animation in the context of glocalization: the google doodle example
MERVE YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Güzel SanatlarÜsküdar ÜniversitesiGörsel İletişim Tasarımı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İPEK FATMA ERTAN
- An experimental of thermodynamic performance of a cascade refrigeration system for refrigerant couples
Soğutucu akışkan çiftleri için kademelı bir soğutma sisteminin termodinamik performansının deneysel olarak incelenmesi
ADEL MOHMED A. KRAIM
Doktora
İngilizce
2023
EnerjiKarabük ÜniversitesiEnerji Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞAFAK ATAŞ
- Kolektif savunmadan küresel güvenliğe geçiş kapsamında NATO'nun muhtemel yeni stratejik konseptine bakış
NATO's new strategic concept: From collective defence to global security
İSKENDER CAHİD ŞAFAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Uluslararası İlişkilerHarp Akademileri KomutanlığıUluslararası İlişkiler Bölümü
PROF. DR. CENGİZ OKMAN