Modeling of redundant planar parallel manipulators
Gereğinden fazla serbestlik dereceli düzlemsel paralel manipülatörlerın modellenmesı
- Tez No: 538039
- Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Bu çalışmada, orijinalinde düzlemsel açık zincir seri manipülatör modeli için tasarlanmış“sanal eklem”olarak adlandırılan bir yöntem, düzlemsel paralel manipülatörler (kapalı-zincir sistemleri) modelini de kapsayacak şekilde genişletilmiştir. Bu yöntem, bir robot kinematik zincir konfigürasyonunun, aynı eklemde halihazırda var olan bulunan bir dönme veya prizmatik bir eklemin sabitlenmesiyle ve açık zinciri kapalı bir zincir bağlantı döngüsüne dönüştüren uygun kısıtlama kuvvetleri ile nasıl üretildiğini açıklamaktadır. Her bağlantı çifti arasında bir döner ve bir de kayar (prizmatik) iki eklem olduğu varsayılmaktadır. Benzetim yapılacak manipülatörün tipine göre, mevcut olan iki eklemden birinin uygun şekilde şekillendirilmiş kuvvet profilleri tarafından kısıtlanmışken diğerinin hareket etmesine izin verilir. Bu model ile hemen hemen her çeşit çoklu bağlantı manipülatörünün dinamik davranışlarını incelemek mümkündür. Önerilen yöntemle, bir dizi alt açık zincir sistemi, düzlemsel paralel manipülatör tipi mekanizmalardan herhangi birine dönüştürülebilir ve hareket denklemi, bu özel mekanizmayı modellemek için uygun şekilde biçimlendirilir. Hareket denklemleri daha az ve sayısal bütünleşme daha basittir, daha az sayısal hata eğilimi oluşur.
Özet (Çeviri)
In this study, a method originally designed for planar open-chain serial manipulators model which is called as a“virtual joint”is extended to model planar parallel manipulators (closed-chain systems). This method describes how the configuration of a robotic chain is generated by fixing either a revolute or a prismatic joint already exist at the same joint and fixed to the ground by appropriate constraint forces which converts the open chain into a closed link loop. Two joints, a revolute and a prismatic are assumed to exist between each link pair. According to the type of the manipulator to simulate, one of the two joints existent is allowed to move while other constrained by appropriately shaped force profiles. Once the model is constructed with this model, it is possible to examine the dynamic behavior of the almost all kinds of multi link planar manipulators. By the proposed method, a set of sub open chain system can be converted into anyone of the planer parallel manipulator type mechanisms and motion equation is properly shaped up to model this particular mechanism. The motion equations are fewer and numerical integration simpler, with fewer tendencies of numerical errors to build up.
Benzer Tezler
- Trajectory generation techniques for cable driven parallel robots
Kabloyla çalışan paralel robotlar için rota oluşturma yöntemleri
ABDUL MOIZ AWAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Dynamic modeling and control of two cordinated robot manipulators
Birlikte çalışan iki robot kolun dinamik modellenmesi ve denetimi
BÜLENT ÖZKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Development of machine learning algorithm for identification of vestibular system disorders
Vestibüler sistem bozukluklarının teşhisi için makine öğrenimi algoritması geliştirilmesi
SADDAM HEYDAROV
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Turkish morphological disambiguation using multiple conditional random fields
Çoklu koşullu rassal alanlar kullanarak Türkçe biçimbilimsel belirsizlik giderme
RAZIEH EHSANI
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EŞREF ADALI
YRD. DOÇ. GÜLŞEN ERYİĞİT
- Gemi kirişinin nihai mukavemetinin tayini
Determination of ultimate strength of the ship girder
GÖKHAN TANSEL TAYYAR
Doktora
Türkçe
2011
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERTEKİN BAYRAKTARKATAL