Geri Dön

Modeling of redundant planar parallel manipulators

Gereğinden fazla serbestlik dereceli düzlemsel paralel manipülatörlerın modellenmesı

  1. Tez No: 538039
  2. Yazar: İBRAHİM BAŞAR KILIÇPARLAR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 77

Özet

Bu çalışmada, orijinalinde düzlemsel açık zincir seri manipülatör modeli için tasarlanmış“sanal eklem”olarak adlandırılan bir yöntem, düzlemsel paralel manipülatörler (kapalı-zincir sistemleri) modelini de kapsayacak şekilde genişletilmiştir. Bu yöntem, bir robot kinematik zincir konfigürasyonunun, aynı eklemde halihazırda var olan bulunan bir dönme veya prizmatik bir eklemin sabitlenmesiyle ve açık zinciri kapalı bir zincir bağlantı döngüsüne dönüştüren uygun kısıtlama kuvvetleri ile nasıl üretildiğini açıklamaktadır. Her bağlantı çifti arasında bir döner ve bir de kayar (prizmatik) iki eklem olduğu varsayılmaktadır. Benzetim yapılacak manipülatörün tipine göre, mevcut olan iki eklemden birinin uygun şekilde şekillendirilmiş kuvvet profilleri tarafından kısıtlanmışken diğerinin hareket etmesine izin verilir. Bu model ile hemen hemen her çeşit çoklu bağlantı manipülatörünün dinamik davranışlarını incelemek mümkündür. Önerilen yöntemle, bir dizi alt açık zincir sistemi, düzlemsel paralel manipülatör tipi mekanizmalardan herhangi birine dönüştürülebilir ve hareket denklemi, bu özel mekanizmayı modellemek için uygun şekilde biçimlendirilir. Hareket denklemleri daha az ve sayısal bütünleşme daha basittir, daha az sayısal hata eğilimi oluşur.

Özet (Çeviri)

In this study, a method originally designed for planar open-chain serial manipulators model which is called as a“virtual joint”is extended to model planar parallel manipulators (closed-chain systems). This method describes how the configuration of a robotic chain is generated by fixing either a revolute or a prismatic joint already exist at the same joint and fixed to the ground by appropriate constraint forces which converts the open chain into a closed link loop. Two joints, a revolute and a prismatic are assumed to exist between each link pair. According to the type of the manipulator to simulate, one of the two joints existent is allowed to move while other constrained by appropriately shaped force profiles. Once the model is constructed with this model, it is possible to examine the dynamic behavior of the almost all kinds of multi link planar manipulators. By the proposed method, a set of sub open chain system can be converted into anyone of the planer parallel manipulator type mechanisms and motion equation is properly shaped up to model this particular mechanism. The motion equations are fewer and numerical integration simpler, with fewer tendencies of numerical errors to build up.

Benzer Tezler

  1. Trajectory generation techniques for cable driven parallel robots

    Kabloyla çalışan paralel robotlar için rota oluşturma yöntemleri

    ABDUL MOIZ AWAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

  2. Dynamic modeling and control of two cordinated robot manipulators

    Birlikte çalışan iki robot kolun dinamik modellenmesi ve denetimi

    BÜLENT ÖZKAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  3. Development of machine learning algorithm for identification of vestibular system disorders

    Vestibüler sistem bozukluklarının teşhisi için makine öğrenimi algoritması geliştirilmesi

    SADDAM HEYDAROV

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU

  4. Turkish morphological disambiguation using multiple conditional random fields

    Çoklu koşullu rassal alanlar kullanarak Türkçe biçimbilimsel belirsizlik giderme

    RAZIEH EHSANI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EŞREF ADALI

    YRD. DOÇ. GÜLŞEN ERYİĞİT

  5. Gemi kirişinin nihai mukavemetinin tayini

    Determination of ultimate strength of the ship girder

    GÖKHAN TANSEL TAYYAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERTEKİN BAYRAKTARKATAL