Real-time robust control of a series elastic actuator subject to uncertainties
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 539618
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. REGAİP BARKAN UĞURLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 147
Özet
Günlük aktivitelerinde insanlar, çevreleriyle etkileşim halinde oldukları oldukça karmaşık görevleri yerine getirmektedir. Fakat bir robotik sistem için bu görevler birçok zorlukların aşılmasını gerektirmektedir. Robotik sistemler bu tür görevler için tork kontrol yaklaşımlarından oldukça fayda sağlarlar. Dahası, eklemlerinde ideal tork eyleyicilerinin bulunması robotik sistemlere insansı kabiliyetler kazandırması açısından önemlidir. Düşük çıkış empedansı, yüksek çıkış torku bant genişliği ve güvenli çalışma gibi avantajlara sahip olan Seri Elastik Eyleyici (SEE), tork üretici olarak yaygın olarak tercih edilmektedir. SEE yapısında bir elektrik motor, redüksiyon dişlisi ve elastik bir parça bulundurmaktadır. Bu elastik parça SEE'ların kontrol problemini oldukça karmaşıklaştırmaktadır. Modelleme hatalarının ve doğrusal olmayan bozucuların yanısıra, çevresel etkenler de önceden kestirilememektedir. İdeal bir eyleyicinin belirsizliklere karşı gürbüz olması beklenir, bu nedenle SEE kontrol problemi hala aktif bir araştırma konusudur. Bu tez, literatürde bulunan farklı gürbüz kontrol metodlarının performans karşılaştırmasını incelemektedir. Karşılaştırma çalışması Özyeğin Üniversitesi Biyomekatronik Laboratuvarında üretilen CoEx-SEA eyleyicisinin deneysel çalışmalarıyla desteklenmiştir.
Özet (Çeviri)
Humans are able to perform highly complicated tasks in their daily activities by interacting with the environment. However, for a robotic system, these tasks are quite challenging. To overcome these problems, robotic systems benefit from torque control approaches for enhanced environmental interaction capabilities. Furthermore, having a so-called ideal torque source at the joints may provide human-like movement functionalities for such systems. To that end, series elastic actuators (SEA) are highly preferred as a torque generator due to its numerous advantages such as low output impedance, high output torque bandwidth, and safety. A SEA consists of an electric motor, a reduction gear, and an elastic element. Having an elastic element between the motor and the output of the actuator makes the control problem of SEA highly complicated. Apart from modeling errors and non-linear disturbances, the environment is also unknown beforehand. An ideal actuator has to be robust against such uncertainties, and therefore, high fidelity control problem of SEAs is still an active research area. Hence, this thesis presents a comprehensive comparison study on various off-the-shelf advanced control methods. The study is supported via real-life experiments using the SEA unit that was designed in the Biomechatronics Laboratory of Ozyegin University.
Benzer Tezler
- Optimal trajectory generation and adaptive control of an underactuated and self-balancing lower body exoskeleton
Eksik tahrikli ve özdengelemeli bir alt gövde dış iskelet robot için eniyileştirilmiş yörünge planlaması ve uyarlamalı kontrol uygulaması
AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. REGAİP BARKAN UĞURLU
- Development of a torque-controllable upper limb exoskeleton for industrial applications
Başlık çevirisi yok
SİNAN CORUK
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU
- Design and implementation of traction control unit on soc for railway systems
Raylı sistemler için çekiş kontrol biriminin tasarımı ve gerçeklenmesi
MUSA ERGEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ENGİN AFACAN
- Tekli dakikalarda kalıp değiştirme zeki karar destek sistemi ve tekstil sektöründe uygulaması
Single minute exchange of die - intelligent decision support system - application of smed into textile industry
VOLKAN KEMALBAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UFUK CEBECİ
- H&-robust optimal kontrol tekniğinin kullanılması ile T 700 turbo motorunun güç türbini hızının kontrolü
Power turbine speed control of the GE-T700 turbo engine using the H -robust optimal control technique
CÜNEYT YILMAZ