Solving inverse kinematics problem by Gröbner bases
Ters kinematik robotik probleminin Gröbner tabanlarıyla çözülmesi
- Tez No: 550530
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EROL YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bolu Abant İzzet Baysal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 55
Özet
Ters kinematik problemi robotikteki en önemli problemlerden biridir çünkü çözümler robot elinin pozisyonu ve yönü üzerinde kontrol sağlar. Gröbner Taban Teorisinin ters kinematik problemini çözmek için alternatif bir yöntem olduğu gösterilmiştir. Tezin amacı, problemin çözüm setinde parametrelere değer verilmesi sorunu için iki farklı yöntemi karşılaştırmaktır. İlk yöntem, ekstra kolon ideal hesaplamaları ile parametrelere verilmesi gereken değerleri bulurken, ikinci yöntem problemin kapsamlı bir Gröbner sistemini hesaplar. Her iki yöntemin avantajları ve dezavantajları örneklerle açıklanmaktadır.
Özet (Çeviri)
The inverse kinematics problem is one of the most important problems in robotics because the solutions provide control over the position and orientation of the robot hand. It is shown that Gröbner Basis Theory is an alternative method for solving the inverse kinematics problem. The aim of the thesis is to compare two different methods for specialization issue of parameters in the solution set of the problem. While the first method finds specializations by extra colon ideal computations, the second method computes a comprehensive Gröbner system of the problem. The advantages and disadvantages of both methods are explained with examples.
Benzer Tezler
- Robotların ters kinematik çözümünde sezgisel optimizasyon algoritmalarının kullanılması ve fpga ile gerçekleştirilmesi
The use of metaheuristic optimization algorithms for inverse kinematics solution of robots and implementation with fpga
SERKAN DERELİ
Doktora
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAŞİT KÖKER
- Optimizasyon kuramında yeni bir metasezgisel yaklaşım: Ergen kimlik arama algoritması (AISA) ve mühendislik uygulamaları
A novel metaheuristic approach in optimization theory: Adolescent identity search algorithm (AISA) and engineering applications
EŞREF BOĞAR
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELAMİ BEYHAN
- Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu
Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer
HASAN SANCAKTAROĞLU
- Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu
Başlık çevirisi yok
HASAN PALAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. KEMAL SARIOĞLU
- Kontrol sistemlerinde yapay sinir ağı uygulamaları
Başlık çevirisi yok
SERTAÇ CANARAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. LEYLA GÖREN