Geri Dön

Solving inverse kinematics problem by Gröbner bases

Ters kinematik robotik probleminin Gröbner tabanlarıyla çözülmesi

  1. Tez No: 550530
  2. Yazar: ÖZLEM ALTUNBEZEL
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. EROL YILMAZ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Matematik, Mathematics
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Bolu Abant İzzet Baysal Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 55

Özet

Ters kinematik problemi robotikteki en önemli problemlerden biridir çünkü çözümler robot elinin pozisyonu ve yönü üzerinde kontrol sağlar. Gröbner Taban Teorisinin ters kinematik problemini çözmek için alternatif bir yöntem olduğu gösterilmiştir. Tezin amacı, problemin çözüm setinde parametrelere değer verilmesi sorunu için iki farklı yöntemi karşılaştırmaktır. İlk yöntem, ekstra kolon ideal hesaplamaları ile parametrelere verilmesi gereken değerleri bulurken, ikinci yöntem problemin kapsamlı bir Gröbner sistemini hesaplar. Her iki yöntemin avantajları ve dezavantajları örneklerle açıklanmaktadır.

Özet (Çeviri)

The inverse kinematics problem is one of the most important problems in robotics because the solutions provide control over the position and orientation of the robot hand. It is shown that Gröbner Basis Theory is an alternative method for solving the inverse kinematics problem. The aim of the thesis is to compare two different methods for specialization issue of parameters in the solution set of the problem. While the first method finds specializations by extra colon ideal computations, the second method computes a comprehensive Gröbner system of the problem. The advantages and disadvantages of both methods are explained with examples.

Benzer Tezler

  1. Robotların ters kinematik çözümünde sezgisel optimizasyon algoritmalarının kullanılması ve fpga ile gerçekleştirilmesi

    The use of metaheuristic optimization algorithms for inverse kinematics solution of robots and implementation with fpga

    SERKAN DERELİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RAŞİT KÖKER

  2. Optimizasyon kuramında yeni bir metasezgisel yaklaşım: Ergen kimlik arama algoritması (AISA) ve mühendislik uygulamaları

    A novel metaheuristic approach in optimization theory: Adolescent identity search algorithm (AISA) and engineering applications

    EŞREF BOĞAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SELAMİ BEYHAN

  3. Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu

    Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer

    HASAN SANCAKTAROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. LEYLA GÖREN

  4. Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu

    Başlık çevirisi yok

    HASAN PALAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. KEMAL SARIOĞLU