Otonom keşif amaçlı robot sistemleri için geri dönüş rotası hesaplama algoritması geliştirilmesi
Development of hybri̇d path planni̇ng algori̇thm for autonomous mobi̇le robot systems
- Tez No: 553318
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ YUNİS TORUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sivas Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Enerji Bilimleri ve Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 55
Özet
Otonom mobil robotlar için rota planlama algoritmaları, robot teknolojisindeki son gelişmeler sayesinde oldukça ilgi çekici bir konu olarak karşımıza çıkmaktadır. Rota planlama algoritmaları, otonom mobil robotların, verilen görev kapsamında gitmesi gereken hedef noktasına engellerden kaçınarak başarılı bir şekilde ulaşabilmesini sağlamaktadır. Rota planlama algoritmaları klasik ve sezgisel olarak iki kategoriye ayrılmaktadır. Her iki kategorideki algoritmaların da avantaj ve dezavantajları olduğundan, daha verimli bir rota bulunması için literatürde birden fazla algoritmanın birlikte kullanıldığı yöntemler geliştirilmiştir. Bu çalışmada Probabilistic Roadmap (PRM) algoritması ve Artificial Bee Colony (ABC) algoritmalarının kullanıldığı yeni bir hibrit rota planlama algoritması geliştirilmiştir. Geliştirilen algoritmanın optimizasyon evresinde kullanılan maliyet fonksiyonu sayesinde rota planlamasının kısa, güvenli ve keskin dönüşlerin olmadığı yumuşak geçişli olması sağlanmıştır. Geliştirilen algoritma Matlab Robotic System Toolbox kullanılarak simülasyon ortamında çalıştırılmış, algoritmanın farklı senaryolarda nasıl davranacağını gözlemlemek için 30 farklı harita üzerinde rota planlama işlemi yapılmıştır. Geliştirilen algoritma klasik PRM algoritması ile kıyaslanmış, maliyet fonksiyonu göz önüne alındığında oldukça başarılı sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Path planning for autonomous exploration robot systems is a promising topic due to latest development on robot systems. Path planning algorithms enable mobile robots to successfully reach the target point while avoiding obstacles. Path planning algorithms divided into two categories which classical and heuristic algorithms. Algorithms in both categories have advantages and disadvantages, therefore hybrid algorithms have been developing to eliminate disadvantages of each algorithm. In this study, a new hybrid path planning algorithm developed by using Probabilistic Roadmap (PRM) algorithm and Artificial Bee Colony (ABC) algorithm. Developed algorithm have a cost function, which provide a short, safe and smooth path. The algorithm simulated on Matlab Robotic System Toolbox and performed on 30 different maps to observe how the algorithm would behave in different scenarios. The new algorithm compared with classical PRM and successful results achieved based on cost function.
Benzer Tezler
- Histogram-based sampling and multi-level global registration for 3D point clouds
3B nokta bulutları için histogram tabanlı örnekleme ve çok katmanlı global eşleştirme
OSMAN ERVAN
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi
Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control
ZEHRA CEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Coordination and cooperation of multi UAV systems
Çoklu İHA sistemlerinin koordinasyonu ve işbirliği
MUSTAFA GÖKÇE
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TANSU FİLİK
- Active slam with informative path planning for heterogeneous robot teams
Heterojen robot takımları için bilgilendirici yol planlamalı aktif EZKH
MEHMET CANER AKAY
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- A refined methodology tor model-based FPGA hardware design: An example of quadrotor dynamical model implementation
Model tabanlı FPGA donanımı tasarımında iyileştirilmiş bir yöntem sistemi: Bir dört rotorlu için dinamik model gerçekleme örneği
SEZER MEMİŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ