Dinamik dengeli fazla kısıtlı düzlemsel 6r paralel manipülatörünün tasarımı ve deneysel ölçümleri
Design and experimental evaluation of a dynamically balanced over-constrained planar 6r parallel manipulator
- Tez No: 563848
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER, DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 139
Özet
DİNAMİK DENGELİ FAZLA KISITLI DÜZLEMSEL 6R MANİPÜLATÖRÜNÜN TASARIMI VE DENEYSEL ÖLÇÜMLERİ Endüstrinin gelişmesi ile birlikte üretim hattında kullanılan robotların sayısı da günden güne artmaktadır. Özellikle paralel robotların konumlama hassasiyeti konusunda seri robotlara göre robot kollarında oluşan esnemeler baz alındığında daha iyi olduğu bilinmektedir. Paralel mekanizmalarda konumlama hassasiyetini etkileyen mekanizmanın kalibrasyonu, direngenliği, dinamik dengelenmesi gibi birçok faktör vardır. Bu tezin amacı da konumlama hassasiyetini geliştirmek için paralel mekanizmaların dinamik olarak dengelenmesidir. Yüksek ivmeli uygulamalarda, sarsma kuvveti ve momenti mekanizmanın kaidesinde titreşime neden olan etkenlerdir. Bu titreşimler, dinamik dengeli mekanizmalar tasarlanarak azaltılabilir. Bu tez çalışmasında, fazla ve normal kısıtlı 6 kol paralel mekanizmaları dinamik dengeleme çalışmaları için tasarlanmış ve prototipleri üretilmiştir. Mekanizmayı dinamik dengelemek için karşıt kütle yöntemi kullanılmıştır. Kütlelerin tasarımı, mekanizmaların bilgisayar destekli çizim programında tasarlanan modelinden alınan kütle bilgisine göre tasarlanmış ve mekanizmaların parçaları üretildikten sonra gerçek kütle değerlerine göre güncellenmiştir. Üretim sonrasında mekanizmanın uzuvlarında üretimden kaynaklanabilecek hatalar nedeniyle boyutsal ölçümler FARO Prime Arm cihazı ile alınmıştır. Daha sonra mekanizmanın montajı yapılmıştır. Dengeleme testlerine geçmeden önce fazla kısıtlı mekanizmanın konumlama hassasiyetine etki eden kalibrasyon çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Son olarak fazla kısıtlı mekanizma dengelenmiş ve dengelenmemiş halde çalıştırılmış ve 6 eksen ivmeölçer ile kaideye etki eden titreşim bilgisi deneysel olarak elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
DESIGN AND EXPERIMENTAL EVALUATION OF A DYNAMICALLY BALANCED OVER-CONSTRAINED PLANAR 6R PARALLEL MANIPULATOR With the development of the industry, the number of robots used in the production line is increasing day by day. Particularly, it is known that parallel robots are better in terms of positioning accuracy compared to serial robots based on the stretching of robot arms. In parallel mechanisms, there are many factors such as calibration, stability and dynamic balancing of the mechanism affecting positioning accuracy. The aim of this thesis is to dynamically balancing parallel mechanisms to improve positioning accuracy. In high acceleration applications, the shaking force and moment are the factors that cause vibration in the base of the mechanism. These vibrations can be reduced by designing dynamically balanced mechanisms. In this thesis, over- and simply constrained 6R mechanisms are designed for dynamic balancing studies and prototypes are produced. The counter mass method was used to balance the mechanism dynamically. The design of the masses was made according to the mass information received from the model designed in the computer aided drawing program and the parts of the mechanisms were updated according to their actual mass values after they were produced. The design of the masses is designed according to the mass information from CAD model and the parts of the mechanisms are updated according to their actual mass values after they are produced. Dimensional measurements were taken by FARO Prime Arm device due to faults that may arise from the production in the parts of the mechanism after production. Then the mechanism was assembled. Before carrying out the balancing tests, calibration studies affecting the positioning accuracy of the over-constrained mechanism were carried out. Finally, the mechanism is activated balanced and unbalanced and the acceleration effect of the 6-axis accelerometer is obtained experimentally.
Benzer Tezler
- Komşu 6TiSCH ağların dengelenmesi
Balancing of neighboring 6TiSCH networks
ERKAN DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKaradeniz Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEDAT GÖRMÜŞ
- Türkülerin dinamik yapısını oluşturan olguların öğretiminde izlenecek bir yaklaşım önerisi: Orta Anadolu ağzı örneği
A recommendation for an approach to teaching the phenomenons which form that the dynamic structure of turkus: Central Anatolia example
ERHAN USLU
Doktora
Türkçe
2022
Eğitim ve Öğretimİstanbul Teknik ÜniversitesiMüzikoloji ve Müzik Teorisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİLGÜN DOĞRUSÖZ DİŞİAÇIK
- Optimizing rotary-wing UAV trajectory tracking: A comparative study of optimization methods
Döner kanatlı İHA yörünge takibinin optimize edilmesi: Optimizasyon yöntemlerinin karşılaştırmalı bir çalışması
AHMET SABAH
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Silika-fenolik kompozitlerin üretimi ve karakterizasyonu
Production and characterization of silica-phenolic composites prepared with compression molding method
ÖNDER GÜNEY
Doktora
Türkçe
2016
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDEM DEMİRKESEN
- Availability management in configure-to-order manufacturing systems
Siparişe göre yapılandırılan üretim sistemlerinde uygunluk yönetimi
HÜSEYİN ERDEM YÖNTEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. SEDEF MERAL