Gerçek zamanlı işletim sistemi ile çalışan sumo robot
Sumo robot working with real-time operating system
- Tez No: 564118
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ALBAYRAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Bu tez çalışmasında; sumo robot mekaniği üzerinde gerçek zamanlı işletim sistemi kütüphanesi kullanılarak robotun kontrol edilmesi sağlanmıştır. Sumo robotun gerçek zamanlı işletim sistemi komutlarını kullanarak karar vermesi ve mümkün olan en hızlı şekilde komutu uygulaması, robotun istenilen davranışları en kısa sürede karar vererek yapması ve rakiplerine karşı üstünlük sağlaması amaçlanmıştır. Mevcut sumo robot uygulamalarında geçerli ölçü olan 20cm*20cm boyutlarına sığabilecek dört tekerli bir robot mekaniği hazırlanmıştır. Bu mekanikte kullanılan motorlar 1000d/dk üzerinde ve yüksek güç üreten olması esas alınmıştır. Bunların yanı sıra tabanda kullanılan kontrast sensörleri de tepkisi hızlı olan türden seçilmiştir. Ayrıca farklı robot yarışmalarında da rakip robotları algılamada kullanılanlara benzer olan mesafe sensörleri de kızılötesi çalışacak yapıda seçilmiştir. Kontrol kartında kullanılan mikro denetleyici/mikroişlemci seçiminde gerçek zamanlı işletim sistemi komutlarını destekleyecek ve mümkün olan en yüksek frekansta çalışabilecek işlemci tercih edilmiştir. Hızlı algılama ve hızlı karar verme sonucunda motorların devirlerinin de yüksekliği dikkate alınırsa hızlı hareket (çabuk tepki verme) sağlanmıştır. Bu çalışmayı önceki çalışmalardan farklı yapan unsur donanımsal parçaların yüksek değerlere (hız, güç, dayanıklılık v.b.) sahip olmasının yanı sıra GZİS komutları ile yazılımsal olarak üstünlük elde edilmeye çalışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis; on the sumo robot mechanics, real-time operating system library is used to control the robot. It is aimed that Sumo robot can decide by using real-time operating system commands and execute the command as fast as possible, the robot will make the desired behaviors in the shortest time and make superiority to its competitors. A four-wheeled robot mechanics has been prepared which can fit 20cm*20cm which is the current dimension in current sumo robot applications. The motors used in this mechanics are based on 1000rpm and have high power generating. In addition, the contrast sensors used in the base are selected from the fast response type. In addition, distance sensors, which are similar to those used to detect competing robots in different robot competitions, have been chosen to operate in infrared. In the selection of the microcontroller / microprocessor used in the control card, the processor that supports real-time operating system commands and can operate at the highest possible frequency is preferred. Rapid movement (quick response) is provided if the speed of the motors is also taken into account as a result of rapid detection and quick decision making. What makes this study different from the previous studies is that the hardware parts have high values (speed, power, durability, etc.), and the RTOS commands have been tried to gain software advantage.
Benzer Tezler
- Gömülü sistemler için tasarım desenleri kullanalarak nesneye yönelik, gerçek zamanlı bir mikroçekirdek tasarımı
Design of an object oriented and real-time microkernel for embedded systems using design patterns
KASIM SİNAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. AYLİN KANTARCI
- Endüstriyel robotlarda hareket ve kuvvet kontrolü
Motion and force control of industrial robot
SİBEL MUSAOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUĞAN
- Anlık debi ve basma yüksekliği kullanarak dalgıç pompaların ideal verimlerinin yapay zekâ teknikleri ile tahmini
Prediction of ideal efficiencies of submersible pumps with artificial intelligence techniques using the instant flow rate and head
RİFAT KURBAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara ÜniversitesiEntegre Su Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÜNER
- Gerçek zamanlı görev zamanlayıcı metotlarının uzay araçları simülasyonları üzerinde karşılaştırılması.
A comparison of real-time task scheduling methods in spacecraft simulation
MEHMET EMİN GÜLLÜOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBaşkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET REŞİT TOLUN
- Bağ gerçek zamanlı dağıtılmış sisteminde görev göç ettirme ve yük dengeleme
Başlık çevirisi yok
ERSOY PEKŞEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAkdeniz ÜniversitesiY.DOÇ.DR. B. TEVFİK AKGÜN