Implementation and control of three fingered robot hand: Metuhand
Üç parmaklı metuhand robot elinin yapımı ve kontrol edilmesi
- Tez No: 56764
- Danışmanlar: Belirtilmemiş.
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 126
Özet
Bu çalışma üç parmaklı hünerli bir el olan MetuHand 'in gerçekleştirilmesi ve kontrolü üzerinedir. MetuHand çalışmaları 1993 yılında bir bitirme ödevi olarak başlamış daha sonra Yüksek Lisans çalışması olarak gelişmiş ve halen devam etmektedir. MetuHand 30 gramdan daha hafif 2x5xl0cm büyüklüğüne sahip ve daha küçük nesneleri manipule edebilmektedir. Bu tez çalışması robot elin yapımı ve kontrol kısımlarım içermektedir. Hem açık döngü hemde kapalı döngü kontrol robot el üzerinde uygulanmış, kullanıcının robot ele daha etkin olarak hakim olabilmesi için güçlü bir grafik kullanıcı arabirimi sunulmuştur. MetuHand Projesi, Türkiye Birimsel ve Teknik Araştırma Kurumu (TÜBİTAK) tarafından desteklenmiştir, Proje numarası: Bilten 471 Anahtar Kerimeler : Hünerli Robot Elleri, Robot Elle Kavrama, Çok Boyutlu Robotlar, Robot El Yapımı iv
Özet (Çeviri)
This study is on the implementation and the control of a three fingered dexterous robot hand, the MetuHand. Studies on the MetuHand began as a senior project in 1993, the project then has become a master of science study and is still continuing. The MetuHand is capable of manipulating small objects of size 2x5x10cm not heavier than 30 grams. This thesis work is based on the implementation and computer control of the hand. Both open-loop and closed-loop controls are applied to the robot hand and a graphical user interface is introduced for the user in order to control the hand more efficiently. The MetuHand was financially supported by the Turkish Scientific and Technological Research Council (TUBÎTAK); Project no : Bilten 471. Keywords : Dexterous Robot Hands, Hand preshaping, Redundant robotics systems, Hand manufacturing m
Benzer Tezler
- Design, ımplementation and control of self-aligning, bowden cable-driven, series elastic exoskeletons for lower extremity rehabilitation
Kendini hizalayan, bowden kablo sürülü, seri elastik eyleyicili alt ekstremite rehabilitasyonu amaçlı dışiskeletlerin tasarımı, uygulaması ve kontrolü
BEŞİR ÇELEBİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design, implementation and control of an overground gait and balance trainer with an active pelvis-hip exoskeleton
Aktif pelvis-kalça dış iskeletli zemin üzeri yürüyüş ve denge rehabilitasyon cihazının tasarımı, uygulanması ve kontrolü
HAMMAD MUNAWAR
Doktora
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Fotovoltaik beslemeli aralıklı tip - 2 bulanık mantık denetleyicili iki kademeli dönüştürücünün gerçekleştirilmesi
Implementation of photovoltaic sourced interval type ? 2 fuzzy logic controlled two stage converter
MERAL ÖZARSLAN YATAK
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER FARUK BAY
- Mikroşebekeler için hiyerarşik enerji yönetim sistemi tasarımı ve uygulaması
Hierarchical energy management system design and implementation for microgrids
AHMET KAYSAL
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELİM KÖROĞLU
PROF. DR. YÜKSEL OĞUZ
- Eleştirel düşünme becerisi öğretim programının hazırlanması, uygulanması ve değerlendirilmesi
Preperation, implementation and evaluation of critical thinking skill curriculum
ERAY EĞMİR
Doktora
Türkçe
2016
Eğitim ve ÖğretimAfyon Kocatepe ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRBÜZ OCAK