Geri Dön

Implementation and control of three fingered robot hand: Metuhand

Üç parmaklı metuhand robot elinin yapımı ve kontrol edilmesi

  1. Tez No: 56764
  2. Yazar: ERKAN ZERGEROĞLU
  3. Danışmanlar: Belirtilmemiş.
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot kolu, Robot tasarımı, Dexterous Robot Hands, Hand preshaping, Redundant robotics systems, Hand manufacturing m, Robot arm, Robot design
  7. Yıl: 1996
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışma üç parmaklı hünerli bir el olan MetuHand 'in gerçekleştirilmesi ve kontrolü üzerinedir. MetuHand çalışmaları 1993 yılında bir bitirme ödevi olarak başlamış daha sonra Yüksek Lisans çalışması olarak gelişmiş ve halen devam etmektedir. MetuHand 30 gramdan daha hafif 2x5xl0cm büyüklüğüne sahip ve daha küçük nesneleri manipule edebilmektedir. Bu tez çalışması robot elin yapımı ve kontrol kısımlarım içermektedir. Hem açık döngü hemde kapalı döngü kontrol robot el üzerinde uygulanmış, kullanıcının robot ele daha etkin olarak hakim olabilmesi için güçlü bir grafik kullanıcı arabirimi sunulmuştur. MetuHand Projesi, Türkiye Birimsel ve Teknik Araştırma Kurumu (TÜBİTAK) tarafından desteklenmiştir, Proje numarası: Bilten 471 Anahtar Kerimeler : Hünerli Robot Elleri, Robot Elle Kavrama, Çok Boyutlu Robotlar, Robot El Yapımı iv

Özet (Çeviri)

This study is on the implementation and the control of a three fingered dexterous robot hand, the MetuHand. Studies on the MetuHand began as a senior project in 1993, the project then has become a master of science study and is still continuing. The MetuHand is capable of manipulating small objects of size 2x5x10cm not heavier than 30 grams. This thesis work is based on the implementation and computer control of the hand. Both open-loop and closed-loop controls are applied to the robot hand and a graphical user interface is introduced for the user in order to control the hand more efficiently. The MetuHand was financially supported by the Turkish Scientific and Technological Research Council (TUBÎTAK); Project no : Bilten 471.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    47468

    Design and implementation of a microprocessor based controller for a stepper driven three axis machine tool

    Adım motoru sürücülü üç eksenli makina tezgahı için mikroişlemci tabanlı denetleyici tasarımı ve gerçeklenmesi

    CENK AKÇAYLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    PROF.DR. OĞUZ TOSUN

  2. Tez No

    826321

    Vektör kontrol yöntemi için deney düzeneği tasarımı, gerçeklemesi ve bu yöntemin üç fazlı elektrik motorlarında performans karşılaştırması

    Design and implementation of experiment setup for vector control method and performance comparison of this method in three phase electric motors

    MERTCAN ÖZDAĞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

  3. Tez No

    326977

    Tek faz asenkron motor yerine kullanılacak üç faz motorların gövdesine yerleştirilen hız kontrol cihazının tasarımı ve uygulaması

    Body-mounted speed control device design and implementation for using three-phase motors instead of single-phase motors

    MUSTAFA TÜMBEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SİNAN KIVRAK

  4. Tez No

    376260

    Üç serbestlik dereceli bir kartezyen robotun tasarımı, uygulaması ve denetimi

    Design, implementation and control of a cartesian robot with three degrees of freedom

    MUHAMMED FATİH ÇORAPSIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KÖKSAL ERENTÜRK

  5. Tez No

    608105

    Üç fazlı tristör kontrollü bir redresörün giriş/çıkış elektriksel ölçümleri ve kontrolü için mikrokontrolör tabanlı devre gerçeklemesi

    Microcontroller based circuit design implementation for input / output electrical measurement and control of a three-phase thyristor controlled rectifier

    HASAN YAHYAOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ŞUAYB ÇAĞRI YENER

Geri Dön