Uzay robot kolu sistemlerinin kinematik analizi ve bir model üzerinde uygulanması
Kinematic analysis of the space robotic systems and its application on a model
- Tez No: 56990
- Danışmanlar: PROF. DR. ATİLA BARKANA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kinematik analiz, Robot kolu, Kinematic analysis, Robot arm
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Uzay aracına yerleştirilmiş robot kolu sistemleri, gelecekteki uzay çalışmalarında önemli rol oynayacaktır. Uzay robot sistemlerinin sabit bir tabana sahip olmamaları,sistemlerin kontrolünde bazı sorunlar doğurmaktadır. Robot kolunun hareketi, uzay aracının pozisyon ve durumu bozulmuş bir şekilde hareket etmesine yol açar. Sonuç olarak, robot kolunun uç noktası istenen noktaya ulaşamaz. Bu çalışmada incelenen kontrol yöntemi, dönüştürülmüş hareket oram kavramına ve açısal momentumun korunumu ilkesine dayanmaktadır. Ayrıca kontrol algoritması, basit bir robot kolu sistemi üzerinde test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY A robotic manipulator system installed in satellites will play an important role in future space projects. However, the lack of a fixed base raises many problems in controlling space robotic systems. The commanded arm motions produce motion of the satellite which disturb position and attitude of the supporting base satellite. As a result, end effector of manipulator will miss the target. In this study, a control method for free-flying space manipulators based on resolved motion rate control concept and conservation of angular momentum is used and the control algorithm is demonstrated by computer simulation with a simple model of robot satellite.
Benzer Tezler
- Hızlı katılaşma ile yüksek mukavemetli malzemelerin üretilmesi ve kurşun-asit akümalatörlerine uygulanması
Başlık çevirisi yok
ÜMİT AKÇAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİM DEMİRCİ
- Yıldızlarda erke üretimi
Başlık çevirisi yok
M.CAN AKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Astronomi ve Uzay BilimleriEge ÜniversitesiAstronomi ve Uzay Bilimleri Ana Bilim Dalı
- Tarihsel gelişimi bakımından TRT'nin yönetim şekli ve hukuk düzeni
Başlık çevirisi yok
KAMİL ÖZÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Radyo-Televizyonİstanbul ÜniversitesiRadyo Televizyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL CİHAN
- İstanbul Üniversitesi Rasathanesi'nin enlemi
The Latitude of the Istanbul University observatory
ADNAN ÖKTEN
Doktora
Türkçe
1985
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul ÜniversitesiAstronomi ve Uzay Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TARIK GÖKMEN
- İç ve dış yöneltme elemanlarının bilinmesi durumunda uzaysal kestirme problemlerinin çözümü ve yersel fotogrametride uygulama olanaklarının araştırılması
The Investigation of the solution of spatial intersection problems and the application possibilities on terrestrial photogrammetry in the case of interior and exterior orientation parameters are known
HÜSEYİN GAZİ BAŞ