Uzay robot kolu sistemlerinin kinematik analizi ve bir model üzerinde uygulanması
Kinematic analysis of the space robotic systems and its application on a model
- Tez No: 56990
- Danışmanlar: PROF. DR. ATİLA BARKANA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
ÖZET Uzay aracına yerleştirilmiş robot kolu sistemleri, gelecekteki uzay çalışmalarında önemli rol oynayacaktır. Uzay robot sistemlerinin sabit bir tabana sahip olmamaları,sistemlerin kontrolünde bazı sorunlar doğurmaktadır. Robot kolunun hareketi, uzay aracının pozisyon ve durumu bozulmuş bir şekilde hareket etmesine yol açar. Sonuç olarak, robot kolunun uç noktası istenen noktaya ulaşamaz. Bu çalışmada incelenen kontrol yöntemi, dönüştürülmüş hareket oram kavramına ve açısal momentumun korunumu ilkesine dayanmaktadır. Ayrıca kontrol algoritması, basit bir robot kolu sistemi üzerinde test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY A robotic manipulator system installed in satellites will play an important role in future space projects. However, the lack of a fixed base raises many problems in controlling space robotic systems. The commanded arm motions produce motion of the satellite which disturb position and attitude of the supporting base satellite. As a result, end effector of manipulator will miss the target. In this study, a control method for free-flying space manipulators based on resolved motion rate control concept and conservation of angular momentum is used and the control algorithm is demonstrated by computer simulation with a simple model of robot satellite.
Benzer Tezler
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Antropomorfik robotların dinamiği ve adaptif kontrol uygulamaları: Matlab/Simulink modelleme
Anthropomorphic robot's dynamics and adaptive control applications: Matlab/Simulink modeling
MUHAMMET ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
- Steering of redundant robotic manipulators and spacecraft integrated power and attitude control-control moment gyroscopes
Yedekli robotik kolların ve uydu tümleşik güç ve yönelim kontrol sistemlerinde kullanılan enerji saklayabilen moment kontrol jiroskoplarının sürülmesi
ALKAN ALTAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. OZAN TEKİNALP
- An observer based approach to force reflecting bilateral teleoperation
Kuvvet yansımalı iki yönlü teleoperasyona gözlemci tabanlı bir yaklaşım
DURUHAN ÖZÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Ses komutları ile robot kolu kontrolü
Robot arm control by using voice commands
OZAN FIRAT ÇIPLAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mühendislik BilimleriKırşehir Ahi Evran Üniversitesiİleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN KESER