Geri Dön

Steering of redundant robotic manipulators and spacecraft integrated power and attitude control-control moment gyroscopes

Yedekli robotik kolların ve uydu tümleşik güç ve yönelim kontrol sistemlerinde kullanılan enerji saklayabilen moment kontrol jiroskoplarının sürülmesi

  1. Tez No: 172240
  2. Yazar: ALKAN ALTAY
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. OZAN TEKİNALP
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: ESMKJ, Robotik Kol, Uydularda Enerji Saklama ve Yönelim Kontrolü, Sürme Kanunu, IP ACS, Robotic Manipulator, Inverse Kinematics, Spacecraft Energy Storage and Attitude Control, Control Moment Gyroscope IV
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 123

Özet

ÖZ YEDEKLİ ROBOTİK KOLLARIN VE UYDU TÜMLEŞİK GÜÇ VE YÖNELİM KONTROL SİSTEMLERİNDE KULLANILAN ENERJİ SAKLAYABİLEN MOMENT KONTROL JİROSKOPLARININ SÜRÜLMESİ Altay, Alkan Y. Lisans, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü Tez Danışmanı : Doç. Dr. Ozan Tekinalp Ocak 2006, 115 sayfa Bu tezde, iki farklı yedekli eyleyici sisteminde yakın zamanda geliştirilmiş olan Bütünleşik Ters Sürme Kanunu (B-ters) uygulaması yapılmıştır. İlk olarak, bu kanunun tekrarlama yeteneği bir yedekli robot kolu üzerinde gösterilmiştir. Buna ilaven B-ters'in tekillikten kaçma ve tekillikten geçme yetenekleri de yine aynı sistem üzerinde gösterilmiştir. B-ters'in tekillikten kaçma, tekillikten geçme ve tekrarlama işlemlerini başarıyla gerçekleştirdiği görülmüştür. İkinci olarak, B- ters'in -hem enerji saklama hem de yönelim kontrolü işlevlerini aynı anda gerçekleştirebilen- Enerji Saklayabilen Moment Kontrol Jiroskobu (ESMKJ) kümelerindeki etkinliği gösterilmiştir. Bu amaçla bir ESMKJ tekerinin kavramsal tasarımı yapılmıştır. Ayrıca enerji saklama yönetimini gerçekleştiren bir kontrol algoritması da geliştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT STEERING OF REDUNDANT ROBOTIC MANIPULATORS AND SPACECRAFT INTEGRATED POWER AND ATTITUDE CONTROL - CONTROL MOMENT GYROSCOPES Altay, Alkan M.S., Department of Aerospace Engineering Supervisor : Assoc. Prof. Dr. Ozan Tekinalp January 2006, 115 pages In this thesis, recently developed Blended Inverse (B-inverse) steering law is applied to two different redundant actuator systems. First, repeatability of B- inverse is demonstrated on a redundant robotic manipulator. Its singularity avoidance and singularity transition performance is also demonstrated on the same actuator system. It is shown that B-inverse steering law provides singularity avoidance, singularity transition and repeatability. Second, its effectiveness is demonstrated for an Integrated Power and Attitude Control - Control Moment Gyroscope (IPAC-CMG) cluster, which can perform energy management and attitude control functions simultaneously. For this purpose, an IPAC-CMG flywheel is conceptually designed. A control policy is developed for the energy management.

Benzer Tezler

  1. Viability of differential braking based steering redundancy for an autonomous vehicle

    Otonom bir araç için diferansiyel frenleme tabanlı direksiyon yedekliliğinin uygulanabilirliği

    DORUKHAN TOKAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGEN AKALIN

  2. L6e sınıfı şehir içi elektrikli mikro taşıt tasarımı

    Design of an L6e class urban electric microcar

    MERVE KARACA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET MURAT TOPAÇ

  3. Development of control oriented vehicle models and their application to adaptive control allocation problems

    Kontrole yönelik araç modelleme ve adaptif kontrol uygulaması

    OZAN TEMİZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH ÇAKMAKCI

  4. Kalsine dolomit redüksiyonunda geri dönüşüm ürünü alüminyum kullanımının etkisi

    The effect of recycling product aluminum use on calcined dolomite reduction

    UMUT ALİ SATILMIŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Metalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ONURALP YÜCEL

  5. İki akstan dümenlenen üç akslı özel maksatlı bir taşıtın direksiyon mekanizmasının kinematik tasarımı

    Kinematic design of a multi-axle steering mechanism for a three axle special purpose vehicle

    METİN BURHA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İ. MURAT EREKE