Steering of redundant robotic manipulators and spacecraft integrated power and attitude control-control moment gyroscopes
Yedekli robotik kolların ve uydu tümleşik güç ve yönelim kontrol sistemlerinde kullanılan enerji saklayabilen moment kontrol jiroskoplarının sürülmesi
- Tez No: 172240
- Danışmanlar: DOÇ.DR. OZAN TEKİNALP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: ESMKJ, Robotik Kol, Uydularda Enerji Saklama ve Yönelim Kontrolü, Sürme Kanunu, IP ACS, Robotic Manipulator, Inverse Kinematics, Spacecraft Energy Storage and Attitude Control, Control Moment Gyroscope IV
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 123
Özet
ÖZ YEDEKLİ ROBOTİK KOLLARIN VE UYDU TÜMLEŞİK GÜÇ VE YÖNELİM KONTROL SİSTEMLERİNDE KULLANILAN ENERJİ SAKLAYABİLEN MOMENT KONTROL JİROSKOPLARININ SÜRÜLMESİ Altay, Alkan Y. Lisans, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü Tez Danışmanı : Doç. Dr. Ozan Tekinalp Ocak 2006, 115 sayfa Bu tezde, iki farklı yedekli eyleyici sisteminde yakın zamanda geliştirilmiş olan Bütünleşik Ters Sürme Kanunu (B-ters) uygulaması yapılmıştır. İlk olarak, bu kanunun tekrarlama yeteneği bir yedekli robot kolu üzerinde gösterilmiştir. Buna ilaven B-ters'in tekillikten kaçma ve tekillikten geçme yetenekleri de yine aynı sistem üzerinde gösterilmiştir. B-ters'in tekillikten kaçma, tekillikten geçme ve tekrarlama işlemlerini başarıyla gerçekleştirdiği görülmüştür. İkinci olarak, B- ters'in -hem enerji saklama hem de yönelim kontrolü işlevlerini aynı anda gerçekleştirebilen- Enerji Saklayabilen Moment Kontrol Jiroskobu (ESMKJ) kümelerindeki etkinliği gösterilmiştir. Bu amaçla bir ESMKJ tekerinin kavramsal tasarımı yapılmıştır. Ayrıca enerji saklama yönetimini gerçekleştiren bir kontrol algoritması da geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT STEERING OF REDUNDANT ROBOTIC MANIPULATORS AND SPACECRAFT INTEGRATED POWER AND ATTITUDE CONTROL - CONTROL MOMENT GYROSCOPES Altay, Alkan M.S., Department of Aerospace Engineering Supervisor : Assoc. Prof. Dr. Ozan Tekinalp January 2006, 115 pages In this thesis, recently developed Blended Inverse (B-inverse) steering law is applied to two different redundant actuator systems. First, repeatability of B- inverse is demonstrated on a redundant robotic manipulator. Its singularity avoidance and singularity transition performance is also demonstrated on the same actuator system. It is shown that B-inverse steering law provides singularity avoidance, singularity transition and repeatability. Second, its effectiveness is demonstrated for an Integrated Power and Attitude Control - Control Moment Gyroscope (IPAC-CMG) cluster, which can perform energy management and attitude control functions simultaneously. For this purpose, an IPAC-CMG flywheel is conceptually designed. A control policy is developed for the energy management.
Benzer Tezler
- Viability of differential braking based steering redundancy for an autonomous vehicle
Otonom bir araç için diferansiyel frenleme tabanlı direksiyon yedekliliğinin uygulanabilirliği
DORUKHAN TOKAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN
- L6e sınıfı şehir içi elektrikli mikro taşıt tasarımı
Design of an L6e class urban electric microcar
MERVE KARACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET MURAT TOPAÇ
- Development of control oriented vehicle models and their application to adaptive control allocation problems
Kontrole yönelik araç modelleme ve adaptif kontrol uygulaması
OZAN TEMİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH ÇAKMAKCI
- Kalsine dolomit redüksiyonunda geri dönüşüm ürünü alüminyum kullanımının etkisi
The effect of recycling product aluminum use on calcined dolomite reduction
UMUT ALİ SATILMIŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ONURALP YÜCEL
- İki akstan dümenlenen üç akslı özel maksatlı bir taşıtın direksiyon mekanizmasının kinematik tasarımı
Kinematic design of a multi-axle steering mechanism for a three axle special purpose vehicle
METİN BURHA
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İ. MURAT EREKE