Lazer sensörlerle iç mekan haritalama
Indoor mapping with laser sensors
- Tez No: 572863
- Danışmanlar: PROF. ERKAN BEŞDOK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Jeodezi ve Fotogrametri, Geodesy and Photogrammetry
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Gelişen teknoloji ile birlikte lazer tarayıcı sistemler pek çok alanda kullanılmaya başlanmıştır. Haritacılık başta olmak üzere inşaat, mimari, arkeoloji, şehir planlama ve tıp gibi birçok alanda lazer sensörler yerini almaktadır. Bu sensörler ile iç mekan haritalamanın yanı sıra obje modelleme, deformasyon analizleri, tarihi ve kültürel eserlerin röleve çalışmaları ve hatta adli vakaların çözümlenmesi gibi uygulamalar yapılmaktadır. Lazer sensörler ile yapılan ölçümlerde lazer ışınının havada uçma süresi kullanılarak mesafe bilgisi elde edilmekte ve böylece nokta bulutu oluşturulmaktadır. 3 boyutlu konumu bilinen noktalar aracılığıyla da iç mekan haritalama mümkün hale gelmektedir. Özellikle bir lazer sensör çeşidi olan Lidarlar ile yapılan iç mekan haritalamada yüksek hassasiyet, hızlı çalışma ve geniş mesafe ölçüm aralığı özellikleri ön plana çıkarken yüksek maliyet dezavantaj oluşturmaktadır. Bu tez çalışması kapsamında piyasada kullanılan 3 boyutlu Lidar tarayıcılardan daha ucuz ve kompakt bir tasarım deneysel olarak gerçekleştirilmiştir. Servo motorlar ve Lidar sensör ile gerçekleştirilen deneysel bir tasarımla 2 boyutlu düzlemde ölçüm yapan bir Lidar ile 3 boyutlu uzayın nokta bulutu elde edilmiştir. Sonuç olarak tasarlanan mekaniksel deneysel sistem, nokta koordinatlarını elde etmek için yazılan matematiksel model ve Matlab programıyla yapılan donanım kontrolü sayesinde elde edilen yapı bir iç mekan haritalama sistemini oluşturmaktadır. İç mekanda yapılan boş oda, eşyalı oda ve model insan taramaları vasıtasıyla oluşturulan deneysel sistemin performansı ortaya konulmaktadır.
Özet (Çeviri)
With the developing technology, laser scanner systems have been used in many fields. Laser sensors have been established in many fields such as cartography, construction, architecture, archeology, city planning and medicine. In addition to indoor mapping, these models are used for object modeling, deformation analysis, relay studies of historical and cultural monuments and even forensic cases. In the measurements made with laser sensors, distance information is measured by using the flying time of the laser beam in the air and thus, a point cloud is obtained. The mapping becomes possible by means of 3-dimensional location-known points. Especially with Lidar, a type of laser sensor, high accuracy, fast operation and wide range measurement range stand out in indoor mapping, while high cost is disadvantageous. Within the scope of this thesis, a cheaper and compact design than the 3D Lidar scanners used in the market has been realized experimentally. In an experimental design with servo motors and Lidar sensor, the point cloud of the 3-dimensional space was obtained with a Lidar measuring in the 2D plane. As a result, the mechanical experimental system designed, the mathematical model written to obtain the point coordinates and the hardware control obtained by the Matlab program constitute an indoor mapping system. The performance of the experimental system, which has been created by means of the empty rooms, furnished rooms and model human scans performed in the interior, is demonstrated.
Benzer Tezler
- Sensör füzyonu algoritmaları ile açısal konum referans sistemi tasarımı
Attitude and heading reference system design with sensor fusion algorithms
OBEN ÖZKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Integrating path planning and image processing with UAVs for disease detection and yield estimation in indoor agriculture
Kapalı alan tarımda hastalık tespiti ve verim tahmini için rota planlama ve görüntü işlemenin İHA'larla entegre edilmesi
ONAT ERDOĞMUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Development of QCM sensors for measuring particulate matter concentration
QCM sensörlerinin partikül madde konsantrasyonunu ölçmek için geliştirilmesi
MAJID JAVADZADEHKALKHORAN
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT TRABZON
- Real time indoor environment modeling
Gerçek zamanlı iç mekan modelleme
DENİZ BEKER
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYeditepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEM ÜNSALAN
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ