Robotik platformlar için kınect kamera tabanlı hedef tespit ve haritalama sistemi
Kinect camera based target detection and mapping system for robotic platforms
- Tez No: 574490
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜNAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Akdeniz Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 45
Özet
Bu çalışmada, teknolojik gelişmelerle birlikte son yıllarda kullanımı hızla artan görüntü işleme metotları kullanılarak nesne tespiti ve belirlenen nesnenin kameraya olan uzaklığının belirlenmesi hedeflenmiştir. Bu kapsamda, mobil bir robot platformu üzerine yerleştirilen Kinect kamera ve GPS alıcısı yardımı ile açık alanda hedef/engel tespiti yapılmış, ilgili hedef veya engele ait koordinatlar belirlenerek haritalandırılmıştır. İnsansız kara araçları için navigasyon sırasında karşılaşılacak engel veya hedeflerin Kinect kamera kullanılarak belirlenmesi ve koordinatlandırılması literatürde çok rastlanan bir uygulama değildir. İlgili kamera uygulamaları daha çok kapalı alanlarda gerçekleştirilmektedir. Açık alanda bu uygulamanın yapılmış olması çalışmanın özgünlüğünü ortaya koymaktadır. Sistem, tarım alanlarında kullanılacak olan insansız kara araçlarında görme tabanlı navigasyon uygulamaları için tasarlanmış olup tarımsal uygulamalar haricinde insansız kara araçlarının kullanıldığı her yerde kullanılabilir niteliktedir. Projede, 4 tekerli, tarım alanlarında çalışabilir robotik bir platform için engel ve hedef tespit mekanizması tasarlanmıştır. Bu amaç doğrultusunda, mobil robot, kinect kamera, GPS alıcısı, dijital pusula, bilgisayar ve tarafımızca geliştirilen yazılım kullanılmıştır. GPS alıcısı ve Kinect kamera mobil robot üzerinde aynı doğrultuda olacak şekilde yerleştirilmiştir. Mobil robot, hareket esnasında karşılaştığı engel/hedef koordinatlarını uzaklık ve kinect kameranın bulunduğu yerin koordinat bilgilerini kullanarak belirlemekte ve veri tabanına aktarmaktadır. Bu sayede anlık olarak alanda var olan her türlü engel ve hedef koordinatları toplanarak ilerki çalışmalar için veri tabanı oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, it is aimed to perform object detection and determine the distance of the detected object from the camera by using image processing methods which have been increasingly used in recent years thanks to technological developments. In this context, with the help of a Kinect camera and a GPS receiver placed on a mobile robot platform, target / obstacle detection was performed in open area and the coordinates of the target or obstacle were determined and mapped. It is not a common practice in the literature to identify and coordinate the obstacles or targets encountered during navigation of unmanned land vehicles using the Kinect camera. Related camera applications are mostly carried out in closed areas. The fact that this practice was performed in the open area exposes the authenticity of the study. The system has been designed for vision-based navigation applications in unmanned land vehicles used in agricultural areas and can as well be employed in any other study utilizing unmanned land vehicles. In the project, an obstacle and target detection mechanism has been designed for a robotic platform which has the ability serve in agricultural areas. For this purpose, a mobile robot, a kinect camera, a GPS receiver, a digital compass,a computer and a software developed by us have been used. The GPS receiver and the Kinect camera were positioned in the same direction on the mobile robot. The mobile robot determines the obstacle / target coordinates encountered during the movement using the distance and the coordinate information of the location of the kinect camera and transfers it to the database. In this way, coordinates of all kinds of instant obstacles and targets available in the area were gathered and a database has been created for further studies.
Benzer Tezler
- A USB-based real-time communication infrastructure for robotic platforms
Robotik platformlar için USB tabanlı gerçek zamanlı bir iletişim altyapısı
CİHAN ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Recurrent neural network learning with an application to the control of legged locomotion
Tekrarlı sinir ağı öğrenimi ile bacaklı hareket kontrolüne uygulanması
BAHADIR ÇATALBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- 3D dynamic modeling of a spherical wheeled self-balancing mobile robot
Küresel tekerlekli kendini dengeleyen bir robotun üç boyutlu modellenmesi
ALİ NAİL İNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Sınıf öğretmenlerinin kodlama ve robotik algılarının metafor analizi yöntemi ile belirlenmesi
Determination of classroom teachers' coding and robotic perceptions by metaphor analysis method
MEHMET AKÇİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Eğitim ve ÖğretimGazi ÜniversitesiTemel Eğitim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BEKİR BULUÇ
- A comparative study of learning based control policies and conventional controllers on 2D bi-rotor platform with tail assistance
Öğrenme temelli kontrolcüler ile geleneksel kontrolcülerin iki boyutta kuyrukla desteklenmiş iki rotorlu uçan robotik platform üzerinde karşılaştırmalı çalışması
HALİL İBRAHİM UĞURLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
DOÇ. DR. SİNAN KALKAN