Geri Dön

Döner kanatlı İHA otonom iniş denetleme yazılımının geliştirilmesi

The development of rotary wing UAV landing control software

  1. Tez No: 579339
  2. Yazar: ÇAĞRI ÇİÇEKDEMİR
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. UĞUR YÜZGEÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 51

Özet

İnsansız Hava Araçları (İHA), insan kontrolüne gerek duymadan otonom olarak uçabilen ya da bir yer istasyonu vasıtasıyla kontrol edilebilen hava araçlardır. Günümüzdeki teknolojik gelişmelere paralel olarak İHA'ların kullanımında da büyük bir artış gözlenmiştir. Bu kapsamda, İHA'ların yaygın kullanımıyla birlikte yeni çalışma alanlarına da ihtiyaç duyulmuştur. Yapılan araştırmalar sonucunda, otonom kontrol çalışmalarının diğer alanlara göre ön plana çıktığı görülmüştür. Bu çalışma kapsamında, İHA'lar için görüntü işleme tabanlı bir otonom iniş sistemi gerçekleştirilmiştir. İHA'nın alt kısmında bulunan yüksek çözünürlüklü ve geniş açılı kamera yardımıyla alınan görüntüler, Linux tabanlı işletim sistemi üzerinde görüntü işleme tekniklerine tabi tutularak iniş pistinin tespit edilmesi sağlanmaktadır. Tespit edilen iniş pisti, ortasında“H”harfi bulunan çember biçimindeki bir düzlem olarak tasarlanmıştır. Çemberin ve“H”harfinin rengi kırmızı seçilmiştir. Görüntü işleme teknikleri ile iniş pisti tespit edildikten sonra İHA, pist ile iz düşüm olarak üst üste geldiği anda havada askıda kalma moduna geçer. İHA'nın yüksekliği belirli bir oranda otonom olarak azaltılır. İHA, istenen yüksekliğe geldikten sonra, motorlar durdurularak iniş işlemi tamamlanır.

Özet (Çeviri)

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), are air aircraft that can fly autonomously without human control or that can be controlled by a ground station. In parallel with the technological developments of the present day, it has been observed that the use of UAVs is also greatly increased. In this context, new working areas were needed together with the widespread use of UAVs. As a result of the researches, the autonomous control works were seen to become the foreground. Within the scope of this study, an autonomous landing system based on image processing has been realized for UAVs. The images taken with the help of a wide angle and high-resolution camera located at the bottom of the UAV are subjected to image processing techniques on the Linux based operating system to determine the landing station. The designed landing station is a circle with a“H”in the middle. The circle and letter“H”on the landing station are selected in red color. After determining landing station, the altitude of UAV is gradually decreased and the image acquisition and measurement process are repeated until it reaches a desired position. When arriving at the desired position, the UAV performs descent by stopping motors.

Benzer Tezler

  1. Modeling and attitude control of a quadcopter using model predictive controller

    Dört rotorlu bir hava aracı modellemesi ve model öngörülü kontrolör ile yönelim kontrolü

    CEMRE ESEMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  2. Döner kanatlı İHA'lar için optik ve örüntü tanıma tabanlı otonom hassas iniş sistemi geliştirilmesi

    Developing an optical and pattern recognition based precision landing system for rotary wing UAVs

    KÜBRA PEHLİVAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN ERDAL

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ DOĞAN

  3. Döner kanatlı İHA'lar için otonom şarj istasyonu

    Autonomous charging station for rotary wing UAVs

    HAKAN ÜÇGÜN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Bilgisayar ve Bilişim Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CÜNEYT BAYILMIŞ

    PROF. DR. UĞUR YÜZGEÇ

  4. A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters

    Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması

    ONUR YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  5. Döner kanatlı insansız hava araçlarının hareketli platforma otonom iniş sistemi tasarımı

    Autonomous landing system design of rotary wing unmanned aerial vehicles on a moving platform

    CEMAL IŞILAK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiEskişehir Teknik Üniversitesi

    Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN OKTAL