Döner kanatlı İHA otonom iniş denetleme yazılımının geliştirilmesi
The development of rotary wing UAV landing control software
- Tez No: 579339
- Danışmanlar: DOÇ. DR. UĞUR YÜZGEÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 51
Özet
İnsansız Hava Araçları (İHA), insan kontrolüne gerek duymadan otonom olarak uçabilen ya da bir yer istasyonu vasıtasıyla kontrol edilebilen hava araçlardır. Günümüzdeki teknolojik gelişmelere paralel olarak İHA'ların kullanımında da büyük bir artış gözlenmiştir. Bu kapsamda, İHA'ların yaygın kullanımıyla birlikte yeni çalışma alanlarına da ihtiyaç duyulmuştur. Yapılan araştırmalar sonucunda, otonom kontrol çalışmalarının diğer alanlara göre ön plana çıktığı görülmüştür. Bu çalışma kapsamında, İHA'lar için görüntü işleme tabanlı bir otonom iniş sistemi gerçekleştirilmiştir. İHA'nın alt kısmında bulunan yüksek çözünürlüklü ve geniş açılı kamera yardımıyla alınan görüntüler, Linux tabanlı işletim sistemi üzerinde görüntü işleme tekniklerine tabi tutularak iniş pistinin tespit edilmesi sağlanmaktadır. Tespit edilen iniş pisti, ortasında“H”harfi bulunan çember biçimindeki bir düzlem olarak tasarlanmıştır. Çemberin ve“H”harfinin rengi kırmızı seçilmiştir. Görüntü işleme teknikleri ile iniş pisti tespit edildikten sonra İHA, pist ile iz düşüm olarak üst üste geldiği anda havada askıda kalma moduna geçer. İHA'nın yüksekliği belirli bir oranda otonom olarak azaltılır. İHA, istenen yüksekliğe geldikten sonra, motorlar durdurularak iniş işlemi tamamlanır.
Özet (Çeviri)
Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), are air aircraft that can fly autonomously without human control or that can be controlled by a ground station. In parallel with the technological developments of the present day, it has been observed that the use of UAVs is also greatly increased. In this context, new working areas were needed together with the widespread use of UAVs. As a result of the researches, the autonomous control works were seen to become the foreground. Within the scope of this study, an autonomous landing system based on image processing has been realized for UAVs. The images taken with the help of a wide angle and high-resolution camera located at the bottom of the UAV are subjected to image processing techniques on the Linux based operating system to determine the landing station. The designed landing station is a circle with a“H”in the middle. The circle and letter“H”on the landing station are selected in red color. After determining landing station, the altitude of UAV is gradually decreased and the image acquisition and measurement process are repeated until it reaches a desired position. When arriving at the desired position, the UAV performs descent by stopping motors.
Benzer Tezler
- Ordu ili (Türkiye) tatlısu Gammaridea (Crustacea, Amphipoda) faunası üzerine bir araştırma
Study on freshwater Gammari̇dea (Crustacea, Amphipoda) fauna of Ordu (Turkey)
MEHMET EKİNCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Balıkçılık TeknolojisiOrdu ÜniversitesiBalıkçılık Teknolojisi Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ MİROĞLU
- Karanlıkdere Vadisi'nin (Yozgat) phenopelopoid akarları üzerine sistematik araştırmalar
Systematic investigations on the phenopelopoid mites of Karanlıkdere Valley (Yozgat)
SALİH KÖKEZ
- Onkojenik Hpv genotiplerinin Pcr-elisa yöntemi ile saptanması
Detection of oncogenic hpv genotypes by Pcr-Elisa assay
ALPER KANDİŞER
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2007
MikrobiyolojiAkdeniz ÜniversitesiTıbbi Mikrobiyoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MERAL GÜLTEKİN
- Genç bayan ve erkeklerde göz çevresi antropometrik ölçümlerinin karşılaştırılmalı olarak incelenmesi
A comparative study of measurements of the soft orbits in young women and men
MELTEM AÇAR GÜDEK
- Türk evlerinde yapı malzemeleri ve yapım teknikleri
Construction materials and techniques in Turkish houses
MURAT EYÜP COŞKUN