Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü
Delta robot control with image processing base
- Tez No: 594780
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN TANYILDIZI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Delta robot, görüntü işleme, kinematik analizi, Delta robot, image processing, kinematic analysis
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Yazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Dünya nüfusu gün geçtikçe hızla artarken gıdaya olan ihtiyaçlarda paralel olarak artış göstermiştir. Bu doğrultuda gıda endüstrileri bu artan talebi karşılayacak gelişim sağlamışlardır. Endüstriyel gıdalar sayesinde dünyanın birçok noktasına ihracat sağlanmaktadır. Üretimi gerçekleştirilen ürünler insan sağlığına zarar vermemesi için usulüne uygun üretim gerçekleştirilip, birçok denetim ve kontrollerden geçip piyasaya sürülmektedir. En sağlıklı ürün ortaya çıkarabilmek açısından yeni gelişmeler ortaya atılmış ve bu gelişmelerden biri de ürünlerin herhangi bir dış ortama ve kişiye maruz kalmadan makine yardımıyla direkt paketlenmesi sürecidir. Teknolojinin endüstriye adapte edilmesi ile birlikte paketleme sektörü ile alakalı çalışmalar da hızlı bir gelişim göstermektedir. Gıda endüstrisinde gerçekleşen sistemlerde paketleme maliyetini minimuma düşürmek açısından paralel tip delta robot çeşitleri kullanılmaktadır. Bu çalışmada görüntü işleme kontrollü bir delta tip paralel robot simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu simülasyon çerçevesinde beyaz et işleme endüstrisinde yer alan tavuk ürünleri ile alakalı deneyler gerçekleştirilmiştir. Parçalanmış tavuğun uzuv parçaları yani kanat, baget, bonfile gibi ürünlerin konveyör bant üzerinden geçişi esnasında kamera yardımı ile bant üzerindeki ürün koordinatları belirlenerek Matlab'da tasarımı yapılan delta robota aktarılmıştır. Delta robotun, belirlenen konuma yönelmesi ve ürünleri bant üzerinde toplanması için başarısı incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
Delta Robot Control With Image Processing Base As the world population increases rapidly, the need for food has increased in parallel. In this respect, food industries have made progress on this sector. Thanks to industrial foods, exports to many parts of the world are provided. In order to prevent any harm to human health, the products produced are duly produced and passed through many inspections and controls. New developments have been made in order to produce the healthiest product and one of these developments is the process of direct packaging of the products with the help of machinery without being exposed to any external environment and person. With the adaptation of technology to the industry, the studies related to the packaging sector are also developing rapidly. Parallel type delta robots are used in the food industry in order to reduce the packaging cost to a minimum. In this study, a delta type parallel robot simulation with image processing control is realized. In the context of this simulation, experiments related to poultry products in the white meat processing industry were performed. The product coordinates on the belt were determined with the help of the camera during the passage of the products such as limb parts of the shredded chicken, namely wing, baguette, tenderloin, and transferred to the delta robot designed in Matlab. The success of the Delta robot for the orientation of the designated location and the collection of products on the belt was examined.
Benzer Tezler
- Şekil ve doku tabanlı yöntemlerle nesnelerin bölütlenerek en uygun yapı taşları ile dizilmesi
Segmenting objects with shape and texture based methods and tiling with the most suitable building blocks
ALP İMREK
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ ORAL
- Dokunmatik ekranlı cihazlar için görüntü işlemeye dayalı robotik test otomasyon sistemi geliştirilmesi
Development of image processing based robotic test automation system for touch screen devices
YİĞİT KARABULUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiCelal Bayar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEZAİ TAŞKIN
- Yapay sinir ağları ile optik karakter tanıma
Optical character recognition with artificial neural network
MURATCAN UZTEMUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN SÜMER
- Time series forecasting via computational intelligence methods
Zaman serileri tahminlemede bilgi işlemsel zeka uygulamaları
ATAKAN ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Spectral graph based joint vertex-frequency Wiener filtering for image and graph signal denoising
Görüntü ve çizge sinyali temizleme için spektral çizge tabanlı ortak düğüm-sıklık Wiener filtrelemesi
ALİ CAN YAĞAN
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TANKUT ÖZGEN