Geri Dön

Outlier robust filters and their multiple model extensions

Aykırı değer filtreleri ve çoklu model uzantıları

  1. Tez No: 594817
  2. Yazar: İLKNUR ŞAHİN BOZGAN
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE ÖZKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 179

Özet

Gürültülü ölçümlere dayanarak bilinmeyen değişkenleri tahmin etmek için kullanılan bir algoritma olan Kalman filtresi (KF), navigasyon, kontrol, sinyal işleme ve hedef takibi gibi birçok uygulamada kullanılmıştır. Bu filtre, doğrusal ve Gauss gürültülü durum-uzay modelleri için ortalama kare hatası cinsinden en iyi Bayes filtresidir. Ancak, birçok gerçek hayat uygulamasında, Kalman filtresinin performansı, gürültülerdeki aykırı değerlerin varlığı nedeniyle bozulur. Bu problemden yola çıkarak, aykırı değerlere karşı dayanıklılık sağlamak için çeşitli algoritmalar önerilmiştir. Bu tezde, mevcut aykırı değer filtrelerinin teorik çıkarımları, varsayımlarının geçerliliği ve performansları incelenmiştir. Buna ek olarak, filtrelerin çoklu model uzantıları türetilmiş ve algoritmaların kabiliyetleri simülasyonlarda gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Kalman filter (KF), which is an algorithm that is utilized to estimate unknown variables based on noisy measurements, has been successfully employed in many applications such as navigation, control, signal processing and target tracking. It is the optimum Bayesian filter in terms of mean square error (MSE) for linear Gaussian state-space models (SSMs). However, in many real world applications, the performance of KF degrades due to the presence of outliers in noises. Motivated by this problem, several algorithms have been proposed to provide robustness towards outliers. In this thesis, existing outlier robust filters are investigated regarding their theoretical derivations, validity of their assumptions, and performances. Furthermore, multi-model extensions of the filters are derived and the merits of the algorithms are illustrated in simulations.

Benzer Tezler

  1. Comparative performance analysis of variable selection methods in linear: A full factorial design simulation study

    Doğrusal modellerde değişken seçim yöntemlerinin karşılaştırmalı performans analizi: Tam faktöriyel tasarımlı simülasyon çalışması

    MEHMET Bİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    İstatistikOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İstatistik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CEYLAN YOZGATLIGİL

  2. Real–time target tracking and following with ur5 collaborative robot arm

    Gerçek zamanlı hedef takibi ve ur5 işbirlikçi robot kolu ile izlenmesi

    BURAK TEKE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR

  3. Intelligent sensing for robot mapping and simultaneous human localization and activity recognition

    Robot haritalama ve insanlarda eşzamanlı konum belirleme ve aktivite ayırdetme için akıllı algılama

    KEREM ALTUN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. BİLLUR BARSHAN

  4. Başkaları adına haklı savaş kuramının tarihsel dönüşümü

    The historical transformation of the concept of just war on behalf of others / La transformation historique du concept de guerre juste au compte d'autres

    ABDULKADİR ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    HukukGalatasaray Üniversitesi

    Kamu Hukuku Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BİRDEN GÜNGÖREN BULGAN

  5. Multi-sensor lane tracking and lane departure warning system design

    Çok-sensörlü şerit takip ve şeritten ayrılma uyarı sistemi tasarımı

    BARIŞ ÖZCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ