Outlier robust filters and their multiple model extensions
Aykırı değer filtreleri ve çoklu model uzantıları
- Tez No: 594817
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 179
Özet
Gürültülü ölçümlere dayanarak bilinmeyen değişkenleri tahmin etmek için kullanılan bir algoritma olan Kalman filtresi (KF), navigasyon, kontrol, sinyal işleme ve hedef takibi gibi birçok uygulamada kullanılmıştır. Bu filtre, doğrusal ve Gauss gürültülü durum-uzay modelleri için ortalama kare hatası cinsinden en iyi Bayes filtresidir. Ancak, birçok gerçek hayat uygulamasında, Kalman filtresinin performansı, gürültülerdeki aykırı değerlerin varlığı nedeniyle bozulur. Bu problemden yola çıkarak, aykırı değerlere karşı dayanıklılık sağlamak için çeşitli algoritmalar önerilmiştir. Bu tezde, mevcut aykırı değer filtrelerinin teorik çıkarımları, varsayımlarının geçerliliği ve performansları incelenmiştir. Buna ek olarak, filtrelerin çoklu model uzantıları türetilmiş ve algoritmaların kabiliyetleri simülasyonlarda gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Kalman filter (KF), which is an algorithm that is utilized to estimate unknown variables based on noisy measurements, has been successfully employed in many applications such as navigation, control, signal processing and target tracking. It is the optimum Bayesian filter in terms of mean square error (MSE) for linear Gaussian state-space models (SSMs). However, in many real world applications, the performance of KF degrades due to the presence of outliers in noises. Motivated by this problem, several algorithms have been proposed to provide robustness towards outliers. In this thesis, existing outlier robust filters are investigated regarding their theoretical derivations, validity of their assumptions, and performances. Furthermore, multi-model extensions of the filters are derived and the merits of the algorithms are illustrated in simulations.
Benzer Tezler
- Comparative performance analysis of variable selection methods in linear: A full factorial design simulation study
Doğrusal modellerde değişken seçim yöntemlerinin karşılaştırmalı performans analizi: Tam faktöriyel tasarımlı simülasyon çalışması
MEHMET Bİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
İstatistikOrta Doğu Teknik Üniversitesiİstatistik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEYLAN YOZGATLIGİL
- Real–time target tracking and following with ur5 collaborative robot arm
Gerçek zamanlı hedef takibi ve ur5 işbirlikçi robot kolu ile izlenmesi
BURAK TEKE
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Intelligent sensing for robot mapping and simultaneous human localization and activity recognition
Robot haritalama ve insanlarda eşzamanlı konum belirleme ve aktivite ayırdetme için akıllı algılama
KEREM ALTUN
Doktora
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
- Başkaları adına haklı savaş kuramının tarihsel dönüşümü
The historical transformation of the concept of just war on behalf of others / La transformation historique du concept de guerre juste au compte d'autres
ABDULKADİR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
HukukGalatasaray ÜniversitesiKamu Hukuku Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BİRDEN GÜNGÖREN BULGAN
- Multi-sensor lane tracking and lane departure warning system design
Çok-sensörlü şerit takip ve şeritten ayrılma uyarı sistemi tasarımı
BARIŞ ÖZCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ