Visual servoing for target tracking using a non-linear 2 degree of freedom system
Lineer olmayan 2 serbestlik dereceli sistem ile hedeftakibi için görüntülü servolama
- Tez No: 596050
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MELİK DÖLEN, DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET BUĞRA KOKU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 145
Özet
Görüntülü servo algoritmaları hedef takibi uygulamaları, otomatik gözetleme kamerası uygulamaları ve uydu takibi uygulamaları gibi pek çok alanda kullanılır. Bu uygulamaların çoğunda gimbal mekanizmaları kullanılır fakat gimbal mekanizmalarının göz ardı edilen tekillik ve kablaj gibi pek çok problemi vardır. Bu tezde gimbal mekanizmalarında olan problemleri ya¸samayan bir paralel mekanizma tasarlanmış ve üretilmiştir. Bu 2 serbestlik dereceli mekanizmanın girdisi ve çıktısı arasında lineer olmayan akuple bir ilişki vardır. Görüntülü servo uygulaması için mekanizmaya bir kamera takılmıştır. Görüntülü servo algoritmasının amacı hedefi bulup ortalamaktır. Görüntülü servo kontrolcüsü hareket kontrolcüsüne komutlar göndererek eyleyicileri sürer. Hareket kontrolcüsünde kademeli bir kontrolcü kullanılmıştır. Hareket kontrolcüsünden gelen pozisyon bilgisi kinematik tablolar ile anlamlandırılarak görüntülü servo kontrolünde kullanılır. Bu tezde paralel mekanizmanın ve görüntülü servo algoritmalarının performansı test edilmiştir. Görüntülü servo kontrolcüsü, haraket kontrolcüsü ve paralel takip mekanizması bir araya gelerek hedef takibi için uygun bir test platformu oluşturmuştur.
Özet (Çeviri)
Target tracking and pointing systems are utilized in a broad range of applications such as automated surveillance camera applications and satellite tracking applications. In most of these applications, conventional 2-axis gimbal systems are preffered. However, there are some chronic problems, such as their singularity and cabling problems, of the gimbal design that are usually overlooked and traded off. In this thesis, a 2- degree of freedom parallel mechanism that do not suffer from any of the chronic problems of gimbals is designed and prototyped. This 2 degree of freedom prototype (parallel tracking platform) has two output angles which are a non-linear and coupled function of the input actuator angles. A camera is attached to the camera platform of parallel tracking platform for visual servoing purposes. A visual servo controller is developed to acquire an image of a randomly moving target. Aim of the visual servo controller is to fix the target at the center of the field of view. The visual servo controller captures the target with a vision system that can track it, then sends command signal to a motion controller that drives the actuators. The custom motion controller is developed on a micro controller and employs cascaded proportional-integral-derivative (PID) loops as its control architecture. The motion controller sends position feedback to visual servo controller which is used in kinematic look-up tables to determine the orientation of the camera platform. Position information is used together with image information to determine the command signal in visual servo controller. An experimental setup is set to asses the performance of the parallel tracking platform and visual servo algorithms. The visual servo controller, the motion controller and parallel tracking platform compose a sufficient test setup for target tracking and future visual servo control studies.
Benzer Tezler
- Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi
Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control
ZEHRA CEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Development and testing novel guidance algorithms for visual drone interception
Görsel dron yakalama için yeni güdüm algoritmalarının geliştirilmesi ve testi
AHMET TALHA ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments
Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi
MAHMUT DİRİK
Doktora
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Ses tabanlı otomatik medya takibi
Automatic audio based media monitoring
SİNAN SARICA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE
- Visual tracking: An integration of control and vision
Başlık çevirisi yok
METİN SİTTİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. IŞIL BOZMA