Geri Dön

Visual servoing for target tracking using a non-linear 2 degree of freedom system

Lineer olmayan 2 serbestlik dereceli sistem ile hedeftakibi için görüntülü servolama

  1. Tez No: 596050
  2. Yazar: BAHADIR BİLGİN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MELİK DÖLEN, DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET BUĞRA KOKU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 145

Özet

Görüntülü servo algoritmaları hedef takibi uygulamaları, otomatik gözetleme kamerası uygulamaları ve uydu takibi uygulamaları gibi pek çok alanda kullanılır. Bu uygulamaların çoğunda gimbal mekanizmaları kullanılır fakat gimbal mekanizmalarının göz ardı edilen tekillik ve kablaj gibi pek çok problemi vardır. Bu tezde gimbal mekanizmalarında olan problemleri ya¸samayan bir paralel mekanizma tasarlanmış ve üretilmiştir. Bu 2 serbestlik dereceli mekanizmanın girdisi ve çıktısı arasında lineer olmayan akuple bir ilişki vardır. Görüntülü servo uygulaması için mekanizmaya bir kamera takılmıştır. Görüntülü servo algoritmasının amacı hedefi bulup ortalamaktır. Görüntülü servo kontrolcüsü hareket kontrolcüsüne komutlar göndererek eyleyicileri sürer. Hareket kontrolcüsünde kademeli bir kontrolcü kullanılmıştır. Hareket kontrolcüsünden gelen pozisyon bilgisi kinematik tablolar ile anlamlandırılarak görüntülü servo kontrolünde kullanılır. Bu tezde paralel mekanizmanın ve görüntülü servo algoritmalarının performansı test edilmiştir. Görüntülü servo kontrolcüsü, haraket kontrolcüsü ve paralel takip mekanizması bir araya gelerek hedef takibi için uygun bir test platformu oluşturmuştur.

Özet (Çeviri)

Target tracking and pointing systems are utilized in a broad range of applications such as automated surveillance camera applications and satellite tracking applications. In most of these applications, conventional 2-axis gimbal systems are preffered. However, there are some chronic problems, such as their singularity and cabling problems, of the gimbal design that are usually overlooked and traded off. In this thesis, a 2- degree of freedom parallel mechanism that do not suffer from any of the chronic problems of gimbals is designed and prototyped. This 2 degree of freedom prototype (parallel tracking platform) has two output angles which are a non-linear and coupled function of the input actuator angles. A camera is attached to the camera platform of parallel tracking platform for visual servoing purposes. A visual servo controller is developed to acquire an image of a randomly moving target. Aim of the visual servo controller is to fix the target at the center of the field of view. The visual servo controller captures the target with a vision system that can track it, then sends command signal to a motion controller that drives the actuators. The custom motion controller is developed on a micro controller and employs cascaded proportional-integral-derivative (PID) loops as its control architecture. The motion controller sends position feedback to visual servo controller which is used in kinematic look-up tables to determine the orientation of the camera platform. Position information is used together with image information to determine the command signal in visual servo controller. An experimental setup is set to asses the performance of the parallel tracking platform and visual servo algorithms. The visual servo controller, the motion controller and parallel tracking platform compose a sufficient test setup for target tracking and future visual servo control studies.

Benzer Tezler

  1. Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi

    Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control

    ZEHRA CEREN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  2. Development and testing novel guidance algorithms for visual drone interception

    Görsel dron yakalama için yeni güdüm algoritmalarının geliştirilmesi ve testi

    AHMET TALHA ÇETİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU

  3. Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments

    Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi

    MAHMUT DİRİK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ

  4. Ses tabanlı otomatik medya takibi

    Automatic audio based media monitoring

    SİNAN SARICA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE

  5. Visual tracking: An integration of control and vision

    Başlık çevirisi yok

    METİN SİTTİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. IŞIL BOZMA