Visual servoing for target tracking using a non-linear 2 degree of freedom system
Lineer olmayan 2 serbestlik dereceli sistem ile hedeftakibi için görüntülü servolama
- Tez No: 596050
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MELİK DÖLEN, DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET BUĞRA KOKU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Görüntülü servo algoritmaları hedef takibi uygulamaları, otomatik gözetleme kamerası uygulamaları ve uydu takibi uygulamaları gibi pek çok alanda kullanılır. Bu uygulamaların çoğunda gimbal mekanizmaları kullanılır fakat gimbal mekanizmalarının göz ardı edilen tekillik ve kablaj gibi pek çok problemi vardır. Bu tezde gimbal mekanizmalarında olan problemleri ya¸samayan bir paralel mekanizma tasarlanmış ve üretilmiştir. Bu 2 serbestlik dereceli mekanizmanın girdisi ve çıktısı arasında lineer olmayan akuple bir ilişki vardır. Görüntülü servo uygulaması için mekanizmaya bir kamera takılmıştır. Görüntülü servo algoritmasının amacı hedefi bulup ortalamaktır. Görüntülü servo kontrolcüsü hareket kontrolcüsüne komutlar göndererek eyleyicileri sürer. Hareket kontrolcüsünde kademeli bir kontrolcü kullanılmıştır. Hareket kontrolcüsünden gelen pozisyon bilgisi kinematik tablolar ile anlamlandırılarak görüntülü servo kontrolünde kullanılır. Bu tezde paralel mekanizmanın ve görüntülü servo algoritmalarının performansı test edilmiştir. Görüntülü servo kontrolcüsü, haraket kontrolcüsü ve paralel takip mekanizması bir araya gelerek hedef takibi için uygun bir test platformu oluşturmuştur.
Özet (Çeviri)
Target tracking and pointing systems are utilized in a broad range of applications such as automated surveillance camera applications and satellite tracking applications. In most of these applications, conventional 2-axis gimbal systems are preffered. However, there are some chronic problems, such as their singularity and cabling problems, of the gimbal design that are usually overlooked and traded off. In this thesis, a 2- degree of freedom parallel mechanism that do not suffer from any of the chronic problems of gimbals is designed and prototyped. This 2 degree of freedom prototype (parallel tracking platform) has two output angles which are a non-linear and coupled function of the input actuator angles. A camera is attached to the camera platform of parallel tracking platform for visual servoing purposes. A visual servo controller is developed to acquire an image of a randomly moving target. Aim of the visual servo controller is to fix the target at the center of the field of view. The visual servo controller captures the target with a vision system that can track it, then sends command signal to a motion controller that drives the actuators. The custom motion controller is developed on a micro controller and employs cascaded proportional-integral-derivative (PID) loops as its control architecture. The motion controller sends position feedback to visual servo controller which is used in kinematic look-up tables to determine the orientation of the camera platform. Position information is used together with image information to determine the command signal in visual servo controller. An experimental setup is set to asses the performance of the parallel tracking platform and visual servo algorithms. The visual servo controller, the motion controller and parallel tracking platform compose a sufficient test setup for target tracking and future visual servo control studies.
Benzer Tezler
- Eksternal etmoidektomiler
Başlık çevirisi yok
ERCÜMENT AKMAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kulak Burun ve BoğazGazi ÜniversitesiKulak Burun Boğaz Ana Bilim Dalı
PROF.DR. NECMETTİN AKYILDIZ
- Ön işlemenin ve askorbik asitin dondurularak depolanan yılan balıklarının (Anguilla anguilla) kalitesine etkileri
Başlık çevirisi yok
H.VOLKAN GÖKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiSu Ürünleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN URAL
- Çekirdeksiz kuru üzümlerde aflatoksin B1, B2, G1, G2 tayini için mevcut bazı metotların karşılaştırılması üzerinde bir çalışma
Başlık çevirisi yok
DİLEK BOYACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MERAL GÖNÜL
- Tedaviye cevap vermeyen diyabetik makula ödeminde vitreoskizisin rolü
The role of vitreoschisis in diabetic macular edema refractory to treatment
MAKBULE BERNA ÖTÜK YAŞAR
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2008
Göz Hastalıklarıİstanbul ÜniversitesiGöz Hastalıkları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUNÇ OVALI
- Anıtkabir çevresi yapılaşma düzeni ve çevre ilişkilerinin görsel değerlendirilmesi üzerinde uygulamalı bir araştırma
Structural developments around Anıtkabir and a research on visual evaluation of environmental relations
IŞIK UÇMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Şehircilik ve Bölge PlanlamaAnkara ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YALÇIN MEMLUK