Görme engelliler için mobil robot tasarımı, yörünge planlaması ve kontrolü
Mobile robot design, path planning and control for blind people
- Tez No: 596098
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 225
Özet
Son yıllarda artan kazalar nedeniyle görme kaybı yaşayan veya doğuştan görme engeli bulunan insanların sosyal yaşamlarına entegrasyonunu arttıracak, sokak ve park gibi ortamlarda onlara yardımcı olabilecek sistemler tasarlamak oldukça önem arz etmektedir. Bu nedenlerden dolayı bu uygulamalı tez çalışmasında, görme engelli insanların bir yerden başka bir yere belli bir yörünge üzerinde minimum hata ile gitmelerini sağlayacak robotik sistem ve kontrol yaklaşımının tasarlanması ve deneysel olarak uygulanması amaçlanmıştır. Bu doğrultuda tez çalışması, isminden de anlaşılacağı üzere mobil robot tasarımı, yörünge planlaması ve yörünge takip kontrolü ana başlıklarından oluşmaktadır. Çalışmada kullanılan mobil robot diferansiyel sürüş sistemine sahip olup, robotun yörüngesini oluşturmak üzere geleneksel A* algoritmasının kısıtlarını ortadan kaldıran bir yörünge planlama yaklaşımı önerilmiştir. Son olarak kontrolör çalışmaları gerçekleştirilerek, optimal kontrol kazanç değerlerini belirleyecek bir yapay sinir ağı tahmincisi tasarlanmıştır. Tahminci çalışması iki farklı ağ tipi için gerçekleştirilerek hem simülatif hem de deneysel olarak takip performansı açısından karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
It is very important to design systems for people with visual loss due to increasing accidents in recent years or people born blind to increase their integration into their social lives and can help them in environments such as streets and parks. For this reason, in this practical thesis study, it is aimed to design and apply the robotic system and control approach that will enable blind people to move from one place to another with minimum error on a certain trajectory. In this regard, as the name suggests, the study consists of main topics such as mobile robot design, trajectory planning and tracking control. The mobile robot used in the study has a differential drive system and a trajectory planning approach that eliminates the constraints of the traditional A* algorithm is proposed to plan the trajectory of the robot. Finally, controller studies are performed, and an artificial neural network estimator is designed to determine optimal control gain values. The estimator study is carried out for two different network types and compared both simulatively and experimentally in terms of tracking performance.
Benzer Tezler
- Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments
Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi
MAHMUT DİRİK
Doktora
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Step length estimation using sensor fusion for indoor positioning
İç mekan konumlandırması için sensor füzyonu ile adım uzunlugu tahmini
HASBİ SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN İNCE
- Machine learning techniques for surface electromyography based hand gesture recognition
Yüzey elektromiyografi temelli el jesti tanıma için makine öğrenmesi teknikleri
ENGİN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Eeg sinyalleri ile cihaz kontrolü
Device control with eeg signals
HARUN ÇİĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DAVUT HANBAY