Real-time simulation of soil–tool interaction using advanced soil models
İleri zemin mekaniği modelleri kullanılarak gerçek zamanlı zemin-araç etkileşim simülasyonu geliştirilmesi
- Tez No: 596645
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR PEKCAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: İnşaat Mühendisliği, Civil Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Kazı işleri, inşaat sahalarında en çok ihtiyaç duyulan iş kalemlerinin başında yer almaktadır. Bu ihtiyacı karşılamak üzere, dünyanın her yerinde çok sayıda ekskavatör çalışmaktadır. Bunun yanı sıra araştırmacılar ve şirketler daha etkin ekskavatör sistemleri geliştirme üzerine çalışmalar gerçekleştirmektedir. Gelişen teknolojinin de yardımıyla, otonom ekskavatör sistemleri kazı işlerinde sağladıkları hız, ucuzluk ve güvenlik nedeniyle, ideal ve popüler bir üretim hedefi olmuştur. Şaşırtıcı olmayan bir şekilde tam otonom robotik ekskavatör sistemleri üzerine birçok deneme gerçekleşmiş ve bu denemeler kazı-dolgu sektöründeki en popüler konu başlıkları arasına girmiştir. Bu sistemlerin geliştirilmesi esnasında geliştiricilerin karşılaştıkları bazı zorluklar dikkat çekmektedir; örneğin insansız ekskavatör sistemi geliştirilmesi yönündeki önemli noktalardan birisi, hızlı ve tutarlı bir şekilde zemin tepki kuvvetlerinin tahmin edilmesidir. Güncel çalışmalar gerçekçi olmayan ve/veya yüksek işlem gücü gerektiren zemin-araç etkileşim modelleri sunmaktadır. Bu tez gerçek zamanlı ve kabul edilebilir tutarlılıkta sonuçlar veren yeni bir zemin-ekskavatör kepçesi etkileşim metodu önermektedir. Bu tutarlı ve gerçek zamanlı zemin-araç etkileşim metodu ile otonom ekskavatör sistemlerinin yanı sıra, gerçek zamanlı modelleme gerektiren sanal gerçeklik sistemleri, kabin eğitim simülasyonları ve bilgisayar oyunları gibi alanlarda ilerleme sağlanması hedeflenmektedir.
Özet (Çeviri)
Excavation work is one of the main elements needed in construction fields. To meet such a huge demand, a large number of excavators are working all over the globe. In addition, researchers and companies put enormous efforts to develop more efficient excavator models. With the advancement of technology, autonomous systems have become popular and ideal way to upgrade machines for faster, cheaper and safer production. Not surprisingly, there have been many attempts to develop fully autonomous robotic excavation systems and this has become one of the trending topics in the earth-moving industry. There are some key challenges in developing an autonomous excavation system. For example, accurate and fast prediction of resisting soil forces on the excavator bucket plays a crucial role in developing unmanned excavator systems. Current studies provide unrealistic and/or computationally expensive soil-tool interaction models. This study represents a new method to solve the interaction of excavator bucket and soil in real-time with acceptable accuracy. Through the developed accurate real-time soil-tool interaction simulation, it is also aimed to make further progress in virtual reality systems requiring real-time simulations, cabin simulators, and computer games.
Benzer Tezler
- Doygun olmayan zeminlere oturan yüzeysel temellerin taşıma kapasitesinin analitik ve sayısal analiz yöntemleriyle belirlenmesi
Determination of the bearing capacity of shallow foundations sitting on unsaturated soils using analytical and numerical analysis methods
MOHAMMAD OSAMA FAWWAZ ALSMADI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
İnşaat MühendisliğiSakarya Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AŞKIN ÖZOCAK
- Oyun motoru ve coğrafi bilgi sistemleri kullanılarak taşkın simülasyonunun geliştirilmesi
Development of flood simulation using game engine and geographic information systems
ABDULKADİR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Coğrafyaİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMED ENES ATİK
- Comprehensive assessment of decentralized stormwater systems in urbanized areas under climate change and watershed characteristics
Şehirleşmiş bölgelerde iklim değişikliği ve havza özellikleri altında merkezi olmayan yağmur suyu sistemlerinin kapsamlı değerlendirmesi
SİNA SAM
Doktora
İngilizce
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖZGER
- Kulaklı pullukların kulak–toprak ilişkisinin numerik ve analitik yöntemler ile modellenmesi
Numerical and analytical modelling of soil-mouldboard interaction on mouldboard ploughs
İBRAHİM SAVRUKOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMİN SÜNBÜLOĞLU
- Geri dönüştürülebilir malzemeden üretilmiş bariyer ile yüksek hızlı trenlerin oluşturduğu çevresel titreşimlerin azaltılması
Mitigation of environmental vibrations induced by high-speed trains using a barrier constructed from recyclable materials
AYŞENUR SUBAŞI
Doktora
Türkçe
2025
İnşaat MühendisliğiSakarya Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERKAN ÇELEBİ