Towards autonomous semantic place cognition in mobile robots
Gezgin robotların otonom anlamsal mekan bilişine sahip olabilmesi
- Tez No: 930129
- Danışmanlar: PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu tez, gezgin robotlarda otonom anlamsal mekan algılama problemini ele almaktadır. Bu, robotun bir anlamsal mekan haritasını oluşturmasını, bu modeli hafızasında tutmasını ve görev süresince gerektiğinde bu haritayı kullanmasını gerektirir. Bu problemin önemi, robotların hizmet görevlerinde kullanımına yönelik artan talepten kaynaklanmaktadır. Bu tez, bu sorunu kapsamlı bir yapı sunarak ele almaktadır. Önerilen yapı, nokta bulutu nesne adaylarının tespit edilmesini, robotun hareketleri boyunca bu nesnelerin izlenerek mevcut nesnelerin ve onların geometrik ilişkilerinin belirlenmesini, gerektiğinde bu nesnelerin tanınmasını veya öğrenilmesini, buna göre anlamsal mekan haritalarının oluşturulmasını, bu modellerin anlamsal mekan hafızasında saklanmasını ve aynı sahneye gelecekteki ziyaretlerde bu haritalara başvurulmasını içermektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis is concerned with the problem of autonomous semantic place cognition in mobile robots. The importance of this problem is due to the growing demand of using robots for service tasks. This requires the robot to construct a semantic place map, retain this model in its memory and use it as necessary. A semantic map is defined by a labeled graph with nodes corresponding to objects and edges encoding their relations. This thesis addresses this problem through introducing a complete framework for building and using semantic place maps. In the proposed framework, differing from previous work, objects are represented as point cloud objects that are detected through tracking the candidate and thus class-independent point cloud objects over the incoming RGB-D stream. The tracking is done through considering features such as position, shape, color, keypoints and neighboring objects. As the robot is tracking the point cloud objects, it attempts to recognize the respective objects through object recognition. These objects are then used to incrementally build the semantic place map. These maps can then be used in the robot's subsequent visits of the associated place. Experimental evaluation indicates the recognition performance of the semantic place map to depend on both object recognition and routes traversed during first-time visits of places.
Benzer Tezler
- Devinimsel zeminde etken nesnenin mekansal kartografileri
Spatial cartographs of determinant objects on a regenerative base
MELİKE SENA ERDEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PELİN DURSUN ÇEBİ
- Servis ile etmen entegrasyonu için bir planlama modülü tasarımı ve gerçekleştirimi
The design and implementation of a planning module for service-agent integration
ÖNDER GÜRCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ DİKENELLİ
- Evolutionary design assistants for architecture
Mimarlık için evrimsel tasarım asistanları
N. ONUR SÖNMEZ
Doktora
İngilizce
2015
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARZU ERDEM
PROF. DR. İKBAL SEVİL SARIYILDIZ
- Tracing the contemporary critique in design: Mapping users' critical acts on social media
Tasarımda çağdaş eleştirinin izini sürme: Sosyal medyadaki kullanıcıların eleştirel eylemlerinin haritalandırılması
SELİN ARKAN
Doktora
İngilizce
2024
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstriyel Tasarım Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEBNEM TİMUR