Design and implementation of a self balancing electric scooter
Kendinden dengeleyici bir elektrikli kaykayın tasarımı ve uygulanması
- Tez No: 605139
- Danışmanlar: PROF. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Bu çalışmada, ters sarkaç prensibine göre çalışan iki tekerlekli bir scooter'ın üç boyutlu tasarımı, kontrolü, dinamik benzetimi ve uygulaması ele alınmıştır. Scooter modeli SolidWorks programı ile oluşturulmuş ve tasarım aşamasında gerçek kullanıma uygun olarak ergonomik bir sürüş sağlayacak boyutlar göz önünde bulundurulmuştur. Oluşturulan montaj model Matlab/Simmechanics ortamına aktarılarak gerekli parametreler tanımlanmış, parçalar arasındaki kinematik ilişkiler tanımlanarak sayısal modelin fiziksel model ile uyumu sağlanmıştır. Kontrol aşamasında, kapalı kontrol sistemi için PID denetleyici kullanılarak scooter'ın dikey denge konumuna getirilmesi ve olası bozucu girdilere karşı sistemin en uygun dinamik cevap ile denge konumuna yeniden ulaştırılması sağlanmıştır. Scooter için oluşturulan sayısal modelde, kullanıcı kütlesini temsil edecek bir kütle eklenmiş ve kütle üzerine uygulanan impuls nitelikli bir bozucu girdiye karşı sistemin dinamik cevabı sayısal olarak incelenmiştir. Sistemin bilgisayar ortamındaki dinamik tepkisi incelendikten sonra prototip model üretimi, elektronik bileşenlerin seçimi, montajı ve kontrolcünün programlaması üzerinde çalışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, three-dimensional design, control, dynamic simulations and implementation of a two-wheeled scooter working according to the inverse pendulum principle were considered. The scooter model was created with the SolidWorks program and the dimensions of the scooter were designed to provide an ergonomic ride for real usage. The assembly model was transferred to Matlab/Simmechanics environment and necessary parameters and kinematic relationships between parts were defined and the numerical model was harmonized with the physical model. In the control phase, using the PID controller for the closed control system, the scooter was brought to the vertical equilibrium position and the system was returned to the equilibrium position with the most appropriate dynamic response against possible disturbing inputs. In the numerical model created for the scooter, a mass to represent the user mass was added and the dynamic response of the system against an impulsive input applied on the mass was examined numerically. After examining the dynamic response of the system in computer environment, prototype model production, selection of electronic components, assembly and programming of the controller were studied.
Benzer Tezler
- Kendini dengeleyebilen iki tekerlekli aracın tasarımı ve kontrolü
Design and control of self-balancing two wheeled vehicle
ULAŞ ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Self-balancing robot using an stm32 microcontroller
STM32 Mikrodenetleyici Kullanan Kendi Kendini Dengeleyen Robot
ALP ARDA MİMAR
- Mekatronik sistemler için yenilikçi öz-ayarlamalı hız gözlemcisi ve gürbüz denetleyici tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and implementation of novel self-tuning velocity observer and robust controller for mechatronic systems
HAZİN İNCİ
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDOĞAN SAVRAN
- Dört ayaklı hidrolik tahrikli bir robotun modellenmesi ve uygulaması
Modelling and implementation of a hydraulic actuated quadruped robot
VELİ BAKIRCIOĞLU
Doktora
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE KALYONCU
- Kalite maliyetleri optimizasyonuna çok amaçlı karar verme yaklaşımı
A Multiple decision making approach to quality cost optimization
CENK CESUR
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. MEHMET TANYAŞ
