Çok rotorlu insansız hava araçlarında rota takibi için uyarlamalı denetleyici performansının incelenmesi
Investigation of adaptable controller performance for route tracking in multi-rotor unmanned air vehicles
- Tez No: 606217
- Danışmanlar: DOÇ. DR. RIFAT HACIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Zonguldak Bülent Ecevit Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
İnsansız Hava Araçları (İHA)'nın ya takip edeceği güzergâhı kendi başına hesaplayabilmesi ya da daha önceden belirlenen güzergâha sadık kalabilmesi gerekmektedir. Buna ek olarak, zorlu koşullar (yer altı ocakları, insanların giremeyeceği alanlar vb.) altında, rota takibinin yapılması, maliyetinin azalması ve optimum zamanda rotayı, en doğru şekilde takip edebilmesi açısından büyük önem arz etmektedir. Bu tez çalışmasının amacı, çok rotorlu İHA (ÇR İHA)'nın sistem modeli elde edilerek, sistemin pozisyon ve rota takip denetim yaklaşımları, PID (oransal, integral ve türev kazancı) ve uyarlamalı PID denetleyicisi ile MATLAB benzetim ortamında test edip, rota takip performanslarını karşılaştırılması ve hangi performansın daha iyi sonuç verdiğinin tespit edilmesidir. Öncelikle İHA'nın, sistem modellemesi ve matematiksel denklemleri oluşturulmuş ve ÇR İHA'nın hareket prensibi incelenmiştir. Sistem modellemesi yardımıyla konum, yönelme açıları değişimlerine göre denetleyici performansları değerlendirilmiş ve birim basamak cevabı incelenmiştir. Sonrasında rota takibi, sonsuz ∞, daire, dikdörtgen ve spiral olmak üzere dört farklı geometri üzerinde yapılarak rotalar üzerindeki İHA'nın rotayı takip etme oranı ve hata miktarı belirlenmektedir. Benzetim ortamında bu geometrik şekillerle kıyaslama yapıldığında ani manevraların olduğu durumlarda, uyarlamalı PID yaklaşımların gerekliliği ortaya konulmaktadır.
Özet (Çeviri)
Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) need to be able to calculate their own preference or remain loyal as planned. In addition, in challenging circumstances (underground quarries, inaccessible areas, etc.) under route tracking, cost reduction and optimum time route, the most accurate way to follow. The aim of this thesis is to evaluate and compare the target position and route tracking control concept, PID (proportional, integral and derivative gain) and adaptive PID controller testing with MATLAB simulation system which are present better results in the system model of multi-rotor UAV. First of all, system modeling and mathematical equations of UAV have been established and motion principle of MR UAV has been analyzed. Supervisor performances classified by system modeling positioning, orientation angles are evaluated and unit step response is examined. The route follow-up, infinite ∞, circle, circular and spiral are made on four different geometries, where the UAV's follow-up rate and error target are determined. The comparison of these geometric shapes in the simulation environment demonstrates the necessity of adapted PID approaches where sudden maneuvers occur.
Benzer Tezler
- Dört rotorlu hava aracı ile görme tabanlı nesne takibi
Visual-based object tracking with four-rotor aerial vehicle
ABDULAZİZ CEYLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BEŞİR DANDIL
- Belli bir rota üzerinde helikopterin otonom uçuşu için yaklaşım geliştirilmesi
Developing an approach to the helicopter's autonomic flighton a specific route
ALPER AYHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKTO Karatay ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NOVRUZ ALLAHVERDİ
- Döner kanatlı insansız hava araçlarının yenilikçi yaklaşımlarla otonom performansının maksimizasyonu
Maximizing the autonomous performance of rotary wing unmanned aerial vehicles with innovative approaches
ENES ÖZEN
Doktora
Türkçe
2023
Uçak MühendisliğiErciyes ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUĞRUL OKTAY
- Digital twin of UAV: İmage processing in different virtual environments
İHA'nın dijital ikizi: Farklı sanal ortamlarda görüntü işleme
SAMET AKÇAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOSTİM TEKNİK ÜNİVERSİTESİYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İCLAL ÇETİN TAŞ
- Dört rotorlu döner kanat insansız hava aracı test düzeneği geliştirilmesi
Development of test mechanism for rotary wing unmanned air vehicle with four rotors
İRFAN ÖKTEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBilecik Şeyh Edebali ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN KESLER