Üç serbestlik dereceli endüstriyel robot kolun tasarlanması ve FDM yöntemi ile imalatı
Design of three degree of freedom industrial robot arm and manufacturing with FDM method
- Tez No: 617897
- Danışmanlar: PROF. DR. HİLMİ CENK BAYRAKÇI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Eklemeli imalat, FDM, Robotik, Kinematik, Ters Kinematik, 3D Yazdırma, Additive Manufacturing, FDM, Robotic, Kinematics, Inverse Kinematics, 3D Printing
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Isparta Uygulamalı Bilimler Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Robotik sistemler, endüstriyel üretim, kaynak, boyama, montaj ve taşımacılık gibi birçok farklı alanda sıklıkla kullanılmaktadır. Endüstriyel kullanımlarına ek olarak sağlık, eğitim ve uzay teknolojileri gibi birçok farklı alanda da kendine yer bulmaya devam etmektedir. 3 boyutlu yazdırma adıyla da bilinen eklemeli imalat yapabilen cihazlar açık kaynak olmaları sayesinde günden güne ucuzlamakta ve yaygınlaşmaktadır. Böylece öğrenciler ve konuya ilgi duyanlar tarafından kolayca temin edebilmektedir. Bu tez çalışmasında robotik ve eklemeli imalat başlıkları bir araya getirilmiş, 3 serbestlik derecesine sahip bir robot kolun CAD tasarımı yapılmış, kinematik ve ters kinematik analizleri hesaplanmış, eklemeli imalat yöntemiyle inşası gerçekleştirilmiş son olarak da dahili ve harici kontrol yazılımları hazırlanmıştır. Öğrenciler ve robotik alanında kendini geliştirmek isteyenler için düşük maliyetli bir robot kol tasarımı gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Robotic systems are widely used in many different areas such as industrial production, welding, painting, assembly and logistics. In addition to industrial uses, they also keep finding many places of use like health care, education, aerospace tech etc. Additive manufacturing machines, which are also known as three-dimensional printers, are getting cheaper and more available because of their open source nature. Thus, these machines are easily obtained by students and interested third parties. In this thesis robotics and additive manufacturing areas have been combined, 3 degree of freedom robot arm design has been made in CAD environment, kinematic and inverse kinematic analysis were made, designed structure was built with additive manufacturing and as last internal and external control softwares were prepared. A low cost robot arm design was made for students and for people who want to improve skills on robotics.
Benzer Tezler
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Vi̇sual servo control appli̇cati̇on i̇n a humanoi̇d robot usi̇ng depth-camera i̇nformati̇on
Derinlik kamera bilgisini kullanarak insansı robot'ta görsel servo-kontrol uygulaması
AREZOU RAHİMİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Endüstriyel bir robotun farklı tahriklerde oluşan titreşimlerin ölçülmesi ve karşılaştırılması
Measuring and comparison of vibrations at different driven of an industrial robot
İDRİS ŞANİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiBatman ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SAVAŞ KOÇ
- Software development for man-machine interface for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için insan-makine arayüz programının geliştirlmesi
MAHİR CİHAN CENGİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- 6 serbestlik dereceli endüstriyel seri robot tasarımı ve imalatı
6 degrees of freedom industrial serial robot design and manufacturing
CANER İNCEOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR