Periodic disturbance estimation based robust control of marine vehicles
Deniz araçlarının periyodik bozan etken kestirimli gürbüz denetimi
- Tez No: 631249
- Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Deniz araçlarının son derece belirsiz ve karmaşık yapıları kontrol problemini zor bir görev haline getirmektedir. Ek olarak, sistem çevresel bozan etkenlere maruz kaldığında bu problem daha da zorlaşmaktadır. Bu tez, bu kontrol problemini periyodik bozan etken kestirimi yöntemi ile birleştirilmiş uyarlamalı gürbüz denetim ile ele almaktadır. Çevresel kuvvetlerin telafisi için Fourier serisi açılımı tekniğinden esinlenen periyodik bozan etken kestirimi yöntemi uygulanmıştır. Tezin ilk bölümünde, periyodik bozan etken kestirimi yöntemi ile desteklenen uyarlamalı tüm durum geri beslemeli geri adımlamalı denetleyici uygulanmıştır. Kapalı döngü sistemin kararlılığı ve takip hatasının yakınsaması Lyapunov temelli yöntemler ile belirlenmiştir. Teorik sonuçları desteklemek ve önerilen yöntemin etkinliğini göstermek için benzetim çalışmaları yapılmıştır. Tezin ikinci bölümünde, periyodik bozan etken kestirimi yöntemi ile birlikte doğrusal olmayan modelden bağımsız gözlemci tabanlı uyarlamalı çıkış geri beslemeli denetleyici tasarlanmıştır. Sistemin kararlılığını ve kapalı döngü altında takip ve gözlemci hatalarının yakınsamasını kanıtlamak için Lyapunov tabanlı yöntemler kullanılmıştır. Önerilen yöntemin başarımı ve uygulanabilirliği sayısal benzetimlerle gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Highly uncertain and complex structures of marine vehicles render the control problem a challenging task. Moreover, the problem becomes much more challenging when the system is exposed to environmental disturbances. This thesis tackles this control problem with an adaptive robust control algorithm which is fused with a periodic disturbance estimation method. The periodic disturbance estimation method inspired from a Fourier series expansion technique is applied for compensation of environmental forces. In the first part of the thesis, an adaptive full state feedback backstepping controller which is supported with the periodic disturbance estimation method is applied. Stability of the closed–loop system and the convergence of the tracking error are established via Lyapunov based methods. Simulation studies are provided to support the theoretical results and to demonstrate the effectiveness of the proposed method. In the second part of the thesis, a nonlinear model free observer based adaptive output feedback controller in conjunction with the periodic disturbance estimator is designed. Lyapunov based arguments have been utilized to prove the stability of the closed– loop system, and the convergence of the tracking and observer errors under the closed– loop operation. Performance and viability of the proposed method are demonstrated via numerical simulations.
Benzer Tezler
- Asenkron makinenin hız sensörsüz vektör kontrolü
Başlık çevirisi yok
ANIL BÜYÜKATLI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. EMİN TACER
- Stabilization and tracking control of pan-tilt platforms using novel estimators and acceleration based robust control techniques
Özgün kestiriciler ve ivme tabanlı gürbüz kontrol teknikleri kullanılarak pan-tilt platformların stabilizasyon ve izleme kontrolü
SANEM EVREN HAN
Doktora
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- SLAB ısıtma fırınlarında enerji verimliliğine yönelik uyarlamalı ve model öngörülü kontrol
Adaptive nonlinear model predictive control for energy efficiency in SLAB reheating furnaces
DENİZ KAVAK
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAPRAK YALÇIN
- Yer tabanlı destek sistemleri için uyarlamalı bölgesel iyonküre izleme yöntemi geliştirilmesi
Development of regional ionosphere monitoring algorithm for ground based augmentation systems
MELTEM KÖROĞLU
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FEZA ARIKAN
- Statistical investigation of ionospheric electron density over İstanbul during geomagnetic storms and implications for GPS communications
Geomanyetik fırtına zamanlarında İstanbul üzerindeki iyonosferik elektron yoğunluğunun istatistiksel olarak incelenmesi ve GPS haberleşmesi üzerine etkisi
BUTE NAZ ERBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEREFŞAN KAYMAZ