Geri Dön

Periodic disturbance estimation based robust control of marine vehicles

Deniz araçlarının periyodik bozan etken kestirimli gürbüz denetimi

PDF İndir

  1. Tez No: 631249
  2. Yazar: DENİZ KURTOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

Deniz araçlarının son derece belirsiz ve karmaşık yapıları kontrol problemini zor bir görev haline getirmektedir. Ek olarak, sistem çevresel bozan etkenlere maruz kaldığında bu problem daha da zorlaşmaktadır. Bu tez, bu kontrol problemini periyodik bozan etken kestirimi yöntemi ile birleştirilmiş uyarlamalı gürbüz denetim ile ele almaktadır. Çevresel kuvvetlerin telafisi için Fourier serisi açılımı tekniğinden esinlenen periyodik bozan etken kestirimi yöntemi uygulanmıştır. Tezin ilk bölümünde, periyodik bozan etken kestirimi yöntemi ile desteklenen uyarlamalı tüm durum geri beslemeli geri adımlamalı denetleyici uygulanmıştır. Kapalı döngü sistemin kararlılığı ve takip hatasının yakınsaması Lyapunov temelli yöntemler ile belirlenmiştir. Teorik sonuçları desteklemek ve önerilen yöntemin etkinliğini göstermek için benzetim çalışmaları yapılmıştır. Tezin ikinci bölümünde, periyodik bozan etken kestirimi yöntemi ile birlikte doğrusal olmayan modelden bağımsız gözlemci tabanlı uyarlamalı çıkış geri beslemeli denetleyici tasarlanmıştır. Sistemin kararlılığını ve kapalı döngü altında takip ve gözlemci hatalarının yakınsamasını kanıtlamak için Lyapunov tabanlı yöntemler kullanılmıştır. Önerilen yöntemin başarımı ve uygulanabilirliği sayısal benzetimlerle gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Highly uncertain and complex structures of marine vehicles render the control problem a challenging task. Moreover, the problem becomes much more challenging when the system is exposed to environmental disturbances. This thesis tackles this control problem with an adaptive robust control algorithm which is fused with a periodic disturbance estimation method. The periodic disturbance estimation method inspired from a Fourier series expansion technique is applied for compensation of environmental forces. In the first part of the thesis, an adaptive full state feedback backstepping controller which is supported with the periodic disturbance estimation method is applied. Stability of the closed–loop system and the convergence of the tracking error are established via Lyapunov based methods. Simulation studies are provided to support the theoretical results and to demonstrate the effectiveness of the proposed method. In the second part of the thesis, a nonlinear model free observer based adaptive output feedback controller in conjunction with the periodic disturbance estimator is designed. Lyapunov based arguments have been utilized to prove the stability of the closed– loop system, and the convergence of the tracking and observer errors under the closed– loop operation. Performance and viability of the proposed method are demonstrated via numerical simulations.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    75458

    Asenkron makinenin hız sensörsüz vektör kontrolü

    Başlık çevirisi yok

    ANIL BÜYÜKATLI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. EMİN TACER

  2. Tez No

    478288

    Stabilization and tracking control of pan-tilt platforms using novel estimators and acceleration based robust control techniques

    Özgün kestiriciler ve ivme tabanlı gürbüz kontrol teknikleri kullanılarak pan-tilt platformların stabilizasyon ve izleme kontrolü

    SANEM EVREN HAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL

  3. Tez No

    891764

    SLAB ısıtma fırınlarında enerji verimliliğine yönelik uyarlamalı ve model öngörülü kontrol

    Adaptive nonlinear model predictive control for energy efficiency in SLAB reheating furnaces

    DENİZ KAVAK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YAPRAK YALÇIN

  4. Tez No

    722302

    Yer tabanlı destek sistemleri için uyarlamalı bölgesel iyonküre izleme yöntemi geliştirilmesi

    Development of regional ionosphere monitoring algorithm for ground based augmentation systems

    MELTEM KÖROĞLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FEZA ARIKAN

  5. Tez No

    518847

    Statistical investigation of ionospheric electron density over İstanbul during geomagnetic storms and implications for GPS communications

    Geomanyetik fırtına zamanlarında İstanbul üzerindeki iyonosferik elektron yoğunluğunun istatistiksel olarak incelenmesi ve GPS haberleşmesi üzerine etkisi

    BUTE NAZ ERBAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZEREFŞAN KAYMAZ

Geri Dön