Object and relation-centric reasoning of action effects in push manipulation tasks
İtme manipulasyonlu görevlerde aksiyon-efekt kuramının nesnel ve ilişkisel eksende muhakemesi
- Tez No: 632780
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE UĞUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
Kompleks robotik sistemlerde, eylem-tepki tahmini çözmesi zor problemlerdendir, özellikle değişken sayıda obje ve bu objelerin arasında çeşitli etkileşimler varsa. Bu tarz sistemleri modellemek için, veriyi birden fazla obje ve etkileşimi tarif edebilecek şekilde kodlamak gerekir. Bu tezde önce bizim çeşitli şekillerdeki objeler üzerinde yağtığımız araştırmayı sunduk. Sonrasında, bahsettiğimizde tarz sistemleri modellemek için, gra fik sinir ağı tabanlı bir yapı ve genel amaçlı bir fi zik simülatörü olan Kendi İnancını Düzenleyen Çifte Yayılım Ağları(Belief Regulated Dual PropagationNetworks)'nı öneriyoruz. Bu yapı birbirini destekleyen iki bileşenden oluşuyor, fizik tahminci ve inanç düzenleyici. Fizik tahminci robotun işlediği objelerin bir sonraki anını tahmin ederken, inanç düzenleyici robotun işlenen objelerle ilgili olan bilgisini güncelliyor. Deneylerimizde, farklı tip objeler ve eklemler bulunduran kompleks sistemlerde, robotun yaptığı eylemlerin sonuçlarını obje yörüngesi düzeyinde tahmin edebildiğini ve bu eylemlerden kazandığı tecrübelerden yararlanarak, ortam ile ilgili bildiklerini güncelleyebildiğini gösterdik. Aynı zamanda, bu sistemle nasıl alet kullanıp planlama yapılabileceiğini gösterdik.
Özet (Çeviri)
In complex robotic systems, prediction of effects is a challenging problem when the number of objects varies, especially in the presence of rich and various interactions among these objects. To be able to model such systems, the representation of data should be able to sufficiently encode multiple objects and interactions between them. In this thesis, we fi rst show our initial research on effect prediction on objects with various shapes. Then we propose a Graph Neural Network based framework, Belief Regulated Dual Propagation Networks (BRDPN), a general-purpose learnable physics engine. Our framework consists of two complementary components, a physics predictor and a belief regulator. While the former predicts the future states of the object(s) manipulated by the robot, the latter constantly corrects the robot's knowledge regarding the objects and their relations. Through our experiments, in complex environments consisting of different shaped objects and articulation types we have shown that by using this framework, the robot can reliably predict the consequences of its actions in object trajectory level and exploit its own interaction experience to correct its belief about the state of the environment. Furthermore, we have shown that we can use this framework in tool manipulation and planning.
Benzer Tezler
- Mimari çizimin görünmeyen içeriği ve eylemselliği
The hidden and actional context of architecturaldrawing
ÇAĞIN TANRIVERDİ ÇETİN
Doktora
Türkçe
2020
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FAZİLET YURDANUR DÜLGEROĞLU
- Kuir perspektif: Mimarlığın çözüm problemi
Queer perspective: Architecture's solution problem
ARMAĞAN GÜLHAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SIDIKA ASLIHAN ŞENEL
- Mekan üretiminin ağsal örgütlenmeler üzerinden okunması
A reading of production of space using network theory
DERYA UZAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATMA ERKÖK
- Dikkat eksikliği hiperaktivite bozukluğu olan çocukların kişilik özelliklerinin Rorschach Testi ile değerlendirilmesi
The evaluation of the personality characteristics of children with attention deficit hyperactivity disorder using the Rorschach inkblot Test
NESLİHAN ZABCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Psikolojiİstanbul ÜniversitesiPsikoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TEVFİKA İKİZ
- Bilgisayar oyunları ve gerçeklik ilişkisi çerçevesinde oyunlaştırma ve alternatifleri
Gamification and its alternatives within the frame of ludic reality
YAVUZ DEMİRBAŞ
Doktora
Türkçe
2014
İletişim BilimleriMarmara ÜniversitesiRadyo Televizyon ve Sinema Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RABİA VİLDAN EYİGÜNGÖR