Geri Dön

Kapalı ortamlarda iha'nın stabilizasyonunun iyileştirilmesi

Improvement of uav stabilization in indoor environments

  1. Tez No: 637963
  2. Yazar: MUSTAFA SAMET GENÇAĞ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ FATMA YILDIRIM DALKIRAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Sivil Havacılık, Civil Aviation
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sivil Havacılık Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 101

Özet

İnsansız hava araçlarının dış mekan uçuşlarındaki stabilizasyonu ve seyrüsefer iyileştirilmesi için birçok akademik veya akademik olmayan çalışma mevcut iken kapalı alan uçuşları için aynı şeyi söylemek mümkün değildir. Kapalı alanlarda gerçekleştirilen uçuşlarda GPS verisi kesintiye uğramakta veya alınamamaktadır. GPS verisi alınamadığı koşulda doğru bir seyrüsefer için INS tek başına yetersiz kalacaktır. Bu nedenle yapacağımız bu tez çalışmasında Atalet Ölçüm Ünitesi (Inertial Measurement Unit, IMU) sapmalarını azaltarak, optik akış sensörü ve çeşitli sensörlerle füzyon edip, İHA'nın kapalı ortamdaki stabilizasyonunun ve seyrüsefer iyileştirmesinin yapılması amaçlanmaktadır.

Özet (Çeviri)

While there are many academic or non-academic studies to improve the stabilization and navigation of outdoor flights of unmanned aerial vehicles, it is not possible to say the same for indoor flights. GPS data is interrupted or cannot be received in indoor areas. Only INS will not be sufficient for accurate navigation if GPS data cannot be received. For this reason, in this thesis study, It is intended to reduce the Inertia Measurement Unit(IMU) deviations, the optical flow sensor and fusion with various sensors. Thus, it is aimed to improvement stabilization and navigation of UAV.

Benzer Tezler

  1. Kapalı ortamlarda otonom insansız hava sistemlerinin geliştirilmesi

    Development of autonomous unmanned aerial systems in indoor environments

    MUHAMMET FATİH ASLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AKİF DURDU

    DOÇ. DR. KADİR SABANCI

  2. GPS'in engellendiği ortamlarda insansız hava aracı navigasyonu ve çarpışma önleme sistemleri için çoklu sensör veri birleştirmeye dayalı yeni bir yaklaşım

    A novel approach based on multi-sensor data fusion for unmmanned aerial vehicle navigation and collision avoidance systems in GPS-denied environments

    ELİF ECE ELMAS

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA ALKAN

  3. Modeling and attitude control of a quadcopter using model predictive controller

    Dört rotorlu bir hava aracı modellemesi ve model öngörülü kontrolör ile yönelim kontrolü

    CEMRE ESEMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  4. Alternative navigation methods: Fusion of optical flow and visual-inertial pose estimation using EKF

    Alternatif navigasyon metotları: EKF kullanılarak, poz tahmini için optik akışı ile görsel ataletliyi füzyon etmektedir

    ABDEL SALAM BAWARSHI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU

  5. Measurement based air to air and air to ground drone communication channel modeling

    Ölçüm tabanlı havadan havaya ve havadan yere drone iletişim kanalı modelleme

    BURAK EDE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN