Kapalı ortamlarda iha'nın stabilizasyonunun iyileştirilmesi
Improvement of uav stabilization in indoor environments
- Tez No: 637963
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ FATMA YILDIRIM DALKIRAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Sivil Havacılık, Civil Aviation
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sivil Havacılık Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 101
Özet
İnsansız hava araçlarının dış mekan uçuşlarındaki stabilizasyonu ve seyrüsefer iyileştirilmesi için birçok akademik veya akademik olmayan çalışma mevcut iken kapalı alan uçuşları için aynı şeyi söylemek mümkün değildir. Kapalı alanlarda gerçekleştirilen uçuşlarda GPS verisi kesintiye uğramakta veya alınamamaktadır. GPS verisi alınamadığı koşulda doğru bir seyrüsefer için INS tek başına yetersiz kalacaktır. Bu nedenle yapacağımız bu tez çalışmasında Atalet Ölçüm Ünitesi (Inertial Measurement Unit, IMU) sapmalarını azaltarak, optik akış sensörü ve çeşitli sensörlerle füzyon edip, İHA'nın kapalı ortamdaki stabilizasyonunun ve seyrüsefer iyileştirmesinin yapılması amaçlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
While there are many academic or non-academic studies to improve the stabilization and navigation of outdoor flights of unmanned aerial vehicles, it is not possible to say the same for indoor flights. GPS data is interrupted or cannot be received in indoor areas. Only INS will not be sufficient for accurate navigation if GPS data cannot be received. For this reason, in this thesis study, It is intended to reduce the Inertia Measurement Unit(IMU) deviations, the optical flow sensor and fusion with various sensors. Thus, it is aimed to improvement stabilization and navigation of UAV.
Benzer Tezler
- Kapalı ortamlarda otonom insansız hava sistemlerinin geliştirilmesi
Development of autonomous unmanned aerial systems in indoor environments
MUHAMMET FATİH ASLAN
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AKİF DURDU
DOÇ. DR. KADİR SABANCI
- GPS'in engellendiği ortamlarda insansız hava aracı navigasyonu ve çarpışma önleme sistemleri için çoklu sensör veri birleştirmeye dayalı yeni bir yaklaşım
A novel approach based on multi-sensor data fusion for unmmanned aerial vehicle navigation and collision avoidance systems in GPS-denied environments
ELİF ECE ELMAS
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ALKAN
- Modeling and attitude control of a quadcopter using model predictive controller
Dört rotorlu bir hava aracı modellemesi ve model öngörülü kontrolör ile yönelim kontrolü
CEMRE ESEMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Alternative navigation methods: Fusion of optical flow and visual-inertial pose estimation using EKF
Alternatif navigasyon metotları: EKF kullanılarak, poz tahmini için optik akışı ile görsel ataletliyi füzyon etmektedir
ABDEL SALAM BAWARSHI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Measurement based air to air and air to ground drone communication channel modeling
Ölçüm tabanlı havadan havaya ve havadan yere drone iletişim kanalı modelleme
BURAK EDE
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN