Yerden yüksekliği değiştirilebilen eklemli tekerlek yapısına sahip bir güvenli taşıma aracının tasarımı ve FPGA ile kesir dereceli kontrolü
Wheeled-legged and height adjustable safe transport vehicle design and its fractional-order control with FPGA
- Tez No: 645861
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 116
Özet
Tezin konusu olan Güvenli Taşıma Aracı (GTA) ile ilgili literatürde çeşitli çalışmalar mevcuttur. Ancak hareket kabiliyetinin ve performansının arttırılması amacı ile önerilen eklem bacaklı tekerlek yapısına sahip bir GTA'nın çalışır halde bir örneği bulunmamaktadır. Benzer yapıda bir araç tasarımı ise henüz başlangıç aşamasındadır. Literatürdeki çalışmalardan farklı olarak yönünü değiştirmeden belirli yükseklikteki engellerin üzerinden ilerleyebilen ve eklem açıları ayarlanarak yerden yüksekliği değiştirilerek farklı yüksekliklerdeki yükleri alıp bırakabilen bir tasarım yapısı, tez çalışmasında önerilen robotun en önemli özgün değeridir. İleri robotik teknolojilerinin günümüz örneklerinde sıklıkla kullanılmaya başlanan Fırçasız Doğru Akım Motoru (FDAM) bu çalışmada tahrik elemanı olarak kullanılmıştır. FDAM'ların yüksek performanslı olarak kontrolü için modern kontrol yöntemlerinden olan Kesir Dereceli Kontrol (KDK) yöntemi kullanılmış olup, KDK algoritmaları FPGA (Field-Programmable Gate Array - Alanda Programlanabilir Kapı Dizisi) kartları üzerinde gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilmiştir. Henüz literatürde FDAM'ın KDK'sına ilişkin FPGA ortamında başarılı bir gerçek zamanlı uygulama mevcut değildir. Çok sayıda FDAM'ın aynı anda ve yüksek doğrulukla kontrolünün gerçek zamanlı KDK ile sağlanacak olması tez çalışmasının en önemli zorluğu, araştırma konusu ve bir diğer özgün değeridir. Ayrıca oldukça verimli motorlar olan FDAM'ların KDK ile üstün başarımlı olarak kontrol edilebilmesi ile yüksek performans ve minimum enerji tüketimi hedeflenmiş ve robotik alanında önemli bir araştırma konusu olan güç yönetimi hakkında önemli çıkarımlar sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
There are various studies in the literature about the Automated Guided Vehicle (AGV), which is the subject of the thesis. However, there is no working example of an AGV with a wheeled-legged structure proposed for increasing its mobility and performance. A similar vehicle design is still in its infancy. Unlike the studies in the literature, a design structure that can move over obstacles of certain height without changing its direction and that can take and drop loads at different heights by changing the height from the ground by adjusting the joint angles is the most important original value of the robot proposed in the thesis study. Brushless Direct Current (BLDC) Motor, which is frequently used in today's examples of advanced robotic technologies, were used as a drive element in this study. For the high performance control of BLDC motors, the Fractional-Order Control (FOC) method, which is one of the modern control methods, was used. FOC algorithms are implemented on FPGA (Field-Programmable Gate Array) cards in real time. In the literature, there is not yet a successful real-time application in the FPGA environment for FOC of the BLDC motor. The most important challenge, research subject and another unique value of the thesis study is that the control of many BLDC motors at the same time and with high accuracy will be provided with real-time FOC. In addition, high performance and minimum energy consumption are aimed with the high performance control of BLDC motors, which are highly efficient motors, with FOC, and important conclusions have been made about power management, which is an important research topic in the field of robotics.
Benzer Tezler
- Numerical simulation of 2-D laminar flow heat generation and forced convection from rectangular blocks in a narrow channel
Dar bir kanal içinde dikdörtgen bloklar etrafında laminer akış, ısı üretimi ve zorlanmış taşımanın 2 boyutlu benzeşimi
İBRAHİM ÖZKOL
- Architecture of constraints: A mass customization oriented approach for housing design
Kısıtlarla tanımlanan mimarlık: Kitlesel özelleştirme odaklı konut tasarımı
BENGİSU İLKSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MİNE ÖZKAR KABAKÇIOĞLU
- Design and development of side underrun protection devices
Yan koruyucuların dizaynı ve geliştirilmesi
DİDEM AKKUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
- Sakarya ve Düzce ekolojik koşullarında yetiştirilen değişik olum gruplarındaki bazı melez mısır (Zea mays indentata sturt.) çeşitlerinin verim ve verim ögelerinin belirlenmesi
Determination of yield and yield components of some hybrid maize varieties grown in Sakarya and Düzce conditions
SALİH SAYDAM PİKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
ZiraatNamık Kemal ÜniversitesiTarla Bitkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KAYIHAN Z. KORKUT
- Muğla şartlarında güneşli pişiricilerin ısıl test işlemleri
Thermal analysis of solar cookers in the climate of Muğla
YÜKSEL KARADAĞ