The Adaptive control of a single-link flexible manipulator
Tek kollu esnek bir robotun uyarlamalı denetimi
- Tez No: 65066
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO ISTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 165
Özet
TEK KOLLU ESNEK BİR ROBOTUN UYARLAMALI DENETİMİ ÖZET Esnek kollu robotlar, katı robotlara göre hız ve yük taşıma kapasiteleri gibi açılardan bazı üstünlüklere sahiptir. Esneklik, daha yüksek yük/kol ağırlığı oranı, daha yüksek hız ve daha düşük enerji harcaması sağlamaktadır. Bununla beraber, biçim-değiştirici (deformasyonlu) hareket ve toplam hareket arasındaki karşılıklı etkileşim, modelleme ve denetimde güçlükler yaratmaktadır. Kolun hareketi, uzaysal sınır durumlarını ve dolayısıyla robotun parametrelerini değiştirir. Bu yüzden, kolun sabit bir modeline göre tasarlanan denetimciler yetersiz kalır ve parametrelerin kestirimi önem kazanır. Bu tezde, parametreleri bilinmeyen esnek bir robot kolunun değişik denetim yöntemleri altındaki performansları karşılaştırılmaktadır. Bilinmeyen parametrelerin kestirimi için uyarlamalı yöntemler kullanılmıştır. Uygulanan denetim yöntemleri, kutup yerleştirme denetimi, kutup yerleştirme yöntemi ve Ziegler-Nichols kurallarına göre tasarımlanan PID denetimcisi, model dayanıklı uyarlamalı denetim, bulanık denetim, öngörümlü denetim ve eniyi denetimdir. Her denetim yöntemi için benzetim sonuçlan gösterilmekte ve karşılaştırılmaktadır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT Flexible-link robots have advantages compared to rigid robots in certain aspects, like speed and load carrying capabilities. Flexibility leads to higher load to arm weight ratio, speed and lower energy consumption. However, the interaction between the deformational behaviour and the gross motion of the links introduce difficulties in the modelling and control of flexible arms. As the arm moves, the spatial boundary conditions and hence the parameters associated with the robot arm change. Therefore, a controller designed on a fixed model of the arm may be unsuccessful and estimation of the parameters becomes neccessary. In this thesis, the performance of a single-link flexible manipulator with unknown parameters, under different control schemes are compared. Adaptive methods are used to estimate the unknown parameters. Pole placement control, PID control designed with pole placement and by Ziegler-Nichols tuning rules, model reference adaptive control, fuzzy control, predictive control and optimal control are applied; results of the simulations for each of the controllers are illustrated and compared.
Benzer Tezler
- Yeni bir hata değişik delta ağ maddeli arttırılmış delta ağı (ADA)
Başlık çevirisi yok
M.EBRU KOLUSAYIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BÜLENT ÖRENCİK
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Kurumların veri iletişim ağı alt yapılarının yeni gereksinimlere göre geliştirilmeleri
Multiprotocol network design of the enterprise networks
HAKAN ERKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜNSEL DURUSOY
- 2.ve 3. nesil CDMA temelli mobil haberleşme protokolleri
2.and 3. generation mobile communication protocols based on CDMA
BARIŞ YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. GÜNSEL DURUSOY
- Adaptive position control of permanent magnet synchronous motors and torque ripple compensation
Başlık çevirisi yok
O.SETA BOĞOSYAN
Doktora
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. TAMER KUTMAN