Industrial implementation of a path planning algorithm with dynamic obstacle avoidance for safe human-robot collaboration
Güvenli insan-robot işbirliği için dinamik engel kaçınma içeren bir yörünge planlama algoritmasının endüstriyel uygulaması
- Tez No: 652349
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Endüstriyel robotlar, geleneksel üretim ekipmanlarına göre üstün hareket kabiliyetine sahip programlanabilir, kontrol edilebilir ve çok işlevli makinelerdir. Montaj, malzeme taşıma ve talaşlı imalat gibi birçok üretim uygulamasında yaygın olarak kullanılırlar. Yüksek üretim oranı ve zor koşullarda çalışma kabiliyetlerinden dolayı endüstriyel robotların kullanımı hızlı bir şekilde artmaktadır. Bir üretim hattı yüksek ölçüde robotlaştırılabilse de, insan operatörlerin varlığı verimlilik açısından önemli bir faktördür. Robotik üretim ortamlarında bir arada çalışabilen insan ve robot fikri, personel güvenliğinin önemini artırmıştır. Bu nedenle, insan-robot işbirliği adı verilen bir kavram ortaya çıkmış ve endüstriyel uygulamalara da yayılmıştır. Ancak, endüstriyel ortamlarda insan-robot işbirliği için sistemler geliştirilirken birtakım sınırlamalarla karşılaşılmaktadır. Örneğin, geleneksel endüstriyel robotlar, önceden belirlenen yörüngeleri takip edecek şekilde programlandırılmaktadırlar ve bu durum robotların değişen ortamlara adapte olabilmelerini imkansız kılmaktadır. Bu tezde, değişen ortamlara adapte olabilen ve insan robot işbirliğini destekleyen bir endüstriyel robot sistemi önerilmektedir. Sistem 4 ana bileşenle gerçeklenmiştir: endüstriyel robot ve konveyör içeren bir tut-bırak işlemi, projeksiyon cihazıyla insan bilgilendirme sistemi, lazer tarayıcı ile algılama sistemi ve kontrol ve haberleşme ekipmanları. Öneri-len sistem gerçekleştirilerek sistemin performansının test edilmesine yönelik deneyler yapılmıştır. Sonuçlar, sistemin tepkisinin endüstride güvenli insan-robot işbirliği için umut verici olduğunu göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Industrial robots are programmable, controllable, and multifunction machines having superior movement capabilities compared to conventional manufacturing equipment. They are commonly used in various production applications such as assembling, material handling, and machining. Due to their high production rate and ability to work in severe conditions, the usage rate of industrial robots has been increasing rapidly. Although a production line can be robotized considerably, existence of human operators is a significant factor in terms of efficiency. The idea of humans and robots coexisting in robotic manufacturing environments has increased the importance of personnel safety. Therefore, a concept called human-robot collaboration has emerged and expanded to the industrial applications. While developing systems for human-robot collaboration in industrial environments, some limitations are encountered. For instance, traditional industrial robots are generally programmed to follow predefined paths which makes it impossible to adapt the robots to changing environments. In this thesis, which is set out to come up with a solution to this adaptation problem, an industrial robotic system supporting human-robot collaboration with an ability to work in a changing environment is proposed. The system is composed of four main parts: an industrial pick and place process with a conveyor and an industrial robot, human information system with a projection, detection system with a laser scanner, and control and communication components. The proposed system is realized, and experiments for testing the performance of the system are carried out. The results indicate that the response of the system is encouraging for safe human-robot collaboration in industry.
Benzer Tezler
- Bulanık çok modlu kaynak kısıtlı proje çizelgeleme problemlerinin çözümü için matematiksel bir model
A mathematical model for the solution of the fuzzy multi mode resource-constrained project scheduling problems
ÖMER ATLI
Doktora
Türkçe
2012
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ KAHRAMAN
- Çok yönlü işbirlikçi mobil robotlar için eş zamanlı hareket planlama algoritmasının geliştirilmesi ve uygulaması
Development and implementation of simultaneous motion planning algorithm for omnidirectional collaborative mobile robots
MELTEM EYÜBOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN ATALI
- Tersane yerleşimi optimizasyonu ve simülasyonu
Shipyard layout optimization and simulation
SALİM TAMER
Doktora
Türkçe
2023
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BARIŞ BARLAS
- Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant
Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi
NESLİHAN DEMİR
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Design and implementation of an EMG driven upper limb exoskeleton
EMG tahrikli üst uzuv dış iskelet robot tasarımı ve uygulaması
BERKEM VURAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CLAUDIA FERNANDA YAŞAR