Identification of mechanical backlash in electromechanical systems for control purposes
Elektromekanik sistemlerdeki mekanik boşluğun kontrol amaçlı tanılanması
- Tez No: 663609
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Teknolojinin gelişmesiyle birlikte yaklaşık son yarım asırda özellikle endüstri, robotik ve otomotiv sektörleri hayatımızda önemli bir yer edinmeye başladı. Bu sektörlerin çalışma prensipleri daha çok mekanik sistemlere dayanmaktadır. Bir sistemin çalışma mekanizmasını olumsuz etkileyen en büyük faktörlerden bir tanesi mekanik aksamlarda oluşan boşluklardır. Mekanik sistemlerde oluşan boşluğun verdiği zararları azaltmak için boşluğun telafi edilmesi gerekmektedir. Bunun da ilk aşaması boşluk boyutunun tanılanmasıyla başlar. Bu nedenle, bu tez mekanik sistemlerde oluşan boşluk boyutunun tanılanması üzerine odaklanmıştır. Bu amaç doğrultusunda, bilgisayar simulasyonu kullanılarak mekanik sisteminde boşluk olan ve mekanik sisteminde boşluk olmayan geri beslemeli iki control sistemi oluşturuldu. Boşluğun yük pozisyonları üzerindeki etkisini daha doğru görebilmek ve anlayabilmek için Kalman filtresi tasarlandı. Adım giriş sinyali kullanılarak yükün pozisyonlarındaki değişiklikler gözlemlendi. Sistemde boşluk varken oluşan yük pozisyonları ile sistemde boşluk yokken oluşan yük pozisyonları arasındaki farkların toplamı mutlak olarak elde edildi. Boşluk boyutunun tahmini değerine ulaşabilmek için elde edilen mutlak toplam sonucuyla orantılı olarak bir denklem oluşturuldu. Mekanik sistemdeki farklı gerçek boşluk değerleri için simulasyon deneyleri yapılarak tahmini boşluk değerleri elde edilip, doğrulukları teyit edildi.
Özet (Çeviri)
In the last half century, especially industrial, robotic and automotive sectors started to take an important place in our lives with developing technology. The working principles of these sectors are mostly based on mechanical systems. One of the biggest factors that affects the working mechanism of a system negatively is the backlash formed in the mechanical parts. In order to reduce the damage caused by the backlash in mechanical systems, backlash must be compensated. The first stage of this starts with the identification of backlash size. Therefore, this thesis focuses on the identification of backlash size formed in mechanical systems. For this purpose, using computer simulation two feedback control system models, the first one for a mechanical system with backlash and the other one for a mechanical system without backlash, have been created. Kalman filter has been designed to see and understand the effect of backlash on load positions more accurately. Changes in load positions have been observed by using step input signal. Sum of the absolute value of the differences between load positions with backlash and load positions without backlash has been obtained. In order to achieve the value of estimated backlash size, an equation proportional to the obtained absolute sum result has been formulated. Estimated backlash values have been obtained by performing simulation experiments for different actual backlash values and their accuracy has been confirmed.
Benzer Tezler
- Türkiye'deki konut sorununun çözümünde endüstrileşmiş yapım yöntemlerinin yeri ve hücre sistemi ile yapılan tasarımda değişebilirliğe yönelik bir çalışma
A Study on the importance of the industrialized building methods in handling the housing problem in Turkey and the changeability in the box-unit design
NEJDET TANATMIŞ
- Glaphyrinae altfamillyasına bağlı bazı türlerin teşhisinde dış morfolojik karakterlerin kullanılması üzerinde çalışmalar
The Research on the subfamilly of glaphyrinae and the usage of the external morphdosical characteristics for Identifying some of its species
B.VERDA AKA
- Ankara botanik parkındaki bazı bitkilerin polenlerinin morfolojik çalışması
Morphological study of the pollen grains of some plants in Ankara botanic Park
MELAHAT KURTULUŞ
- Valencia portakalının meyve kalitesine bazı besin elementlerinin etkileri üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MEHMET ALTAN
