Gömülü sistem tabanlı dört döner tasarımı
Embedded system based quadrotor design
- Tez No: 666688
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SELAMİ BALCI, DOÇ. DR. KADİR SABANCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Sivil Havacılık, Electrical and Electronics Engineering, Civil Aviation
- Anahtar Kelimeler: Afet, İHA, FPV Gimbal, otonom, Disaster, UAV, FPV Gimbal, autonomous
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Karamanoğlu Mehmetbey Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Doğal veya insan kaynaklı afetlerin meydana gelmeleri muhtemeldir ve insanların can güvenliği göz önünde bulundurulduğunda kazazedelerin arama-kurtarma çalışmaları hayati önem taşımaktadır. Afet yönetiminde, teknolojik gelişmelere bağlı olarak envanterde bulundurulan ekipman modernize edilmektedir ve riskli arama-kurtarma çalışmalarında insansız araçların kullanımı giderek önem kazanmaktadır. Bu bağlamda, İnsansız Hava Araçları (İHA) sistemlerinde bulunan donanım ve yazılım aracılığıyla hız, konum ve yön kontrolü sağlanabilmektedir. Bu tezde, doğal afetlerde mahsur kalan bireyleri daha hızlı tespit etmek, boyutları küçük ve gömülü sistem tabanlı FPV gimbal sistemine sahip dört döner kanatlı İHA tasarlanmış olup gerekli donanım ve entegrasyon işlemleri detaylıca ele alınmıştır. Bunun yanı sıra, İHA'ların kullanım alanları hakkında da genel bilgilere verilmiştir. Tasarlanan İHA'da kullanılan elektronik devre kartı ve bu devre kartına entegre edilebilen donanımların kalibrasyon işlemleri ve diğer testlerinde de birbirleri ile uyumlu çalışabilmesi için yapılması gereken hususlar aşamalı olarak açıklanmıştır. Sonuç olarak, yüksek manevra kabiliyetine sahip çapraz motor mesafesi 210 mm olan hareketli FPV gimbal sistemine sahip bir dört döner İHA tasarlanmıştır. Tasarlanan İHA'nın temel uçuş testlerinde Stabilize, Alttude Hold ve position Hold modlarında başarılı uçuşlar gerçekleştirilmiş ve bu uçuş modlarında FPV gimbal sistemi ile başarılı sonuçlar alınmıştır. Kullanılan gövdenin kapasitesine bağlı olarak arduino kartı gövde üzerine monte edilememiş ve FPV gimbal, uçuş kontrol kartı üzerinden kontrol edilmiştir. Ayrıca, tez çalışmasında kullanılan ekipmanların teknik özelliklerine bağlı olarak diğer uçuş testlerinde başarılı sonuçlar alınamamış ve kırımlar yaşanmıştır.
Özet (Çeviri)
Natural or human disasters are likely to occur and can assist in search and rescue of casualties whose safety can be considered. In disaster management, the equipment in the inventory in connection with technological arrival is modernized and the use of unmanned vehicles in risky search and rescue operations is gaining importance. In this context, the hardware and software in Unmanned Aerial Vehicles (UAV) systems can control the writing speed, position and direction. In this thesis, four rotary-wing UAVs with small dimensions and embedded system-based FPV gimbal system have been designed to detect individuals stuck in natural disasters faster, and the necessary hardware and integration procedures are discussed in detail. In addition, general information about the usage areas of the UAVs is given. The electronic circuit boards used in the designed UAV and the things that must be done in order for the equipment to be integrated into these circuit boards to work in harmony with each other in the calibration tests are explained in stages. As a result, a highly maneuverable UAV with a moving FPV gimbal with a cross-engine distance of 210 mm was designed. In the basic flight tests of the designed UAV, successful flights were performed in Stabilized, Alttude Hold and Position Hold modes, and the FPV gimbal system was successful in these flight modes. Depending on the capacity of the body used, the arduino board could not be mounted on the body and was controlled via the FPV gimbal flight control card. In addition, depending on the technical characteristics of the equipment used in the thesis study, other flight tests could not be successful and there were breaks.
Benzer Tezler
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Voice recognition system with score level fusion methods and embedded system design
Skor seviyesi füzyon metotları ile ses tanıma sistemi ve gömülü sistem tasarımı
CİHAN AKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. MÜRVET KIRCI
- Gömülü web sunucu tabanlı uzaktan erişimli çevresel şartları izleme ve kontrol sistemi tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and realization of embedded web server based remote monitoring and control system for environmental conditions
MUSTAFA DİREK
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İHSAN PEHLİVAN
- Hardware in the loop system development for modeling and control of multirotor vehicles
Multi rotorlu hava araçlarının modellenmesi ve kontrolü için donanım çevrimli benzetim sistemi tasarımı
MUHSİN HANÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT
- Nöromorfolojik merkezi desen üreteçleri'nin gerçekleştiriminde alternatif model ve donanım yaklaşımları
Alternative models and hardware approaches for the realization of the neuromorphic central pattern generators
NİMET KORKMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECAİ KILIÇ